Pengujian daya apung Pengujian CMPS10

49

3.9.1 Pengujian daya apung

Pengujian dilakukan di water tank dengan memasukkan robot ke dalam air. Sebelum dilakukan pengujian di air, pengukuran massa robot dalam keadaan kosong dan dalam keadaan sudah terpasang komponen perlu dilakukan. Hal ini untuk mengetahui massa dari mini ROV. Apabila saat pertama kali mini ROV diturunkan masih mengapung di permukaan air, maka penambahan pemberat weight belt dilakukan hingga mini ROV melayang di kolom air. Apabila saat pertama kali mini ROV diturunkan masih tenggelam, maka penambahan ruang apung dilakukan hingga mini ROV tersebut melayang di kolom air.

3.9.2 Pengujian CMPS10

Pengujian CMPS10 terdiri dari 3 bagian yaitu pengujian nilai arah heading, nilai pitch dan nilai roll. Pengujian arah heading dilakukan dengan memutar mini ROV searah jarum jam hingga berputar 360°. Nilai arah yang keluar dari CMPS10 dibandingkan dengan penunjukkan arah dari kompas magnet. Pembacaan nilai arah dari CMPS10 harus tidak melebihi 2° dari nilai arah kompas magnet. Pengujian pitch dilakukan dengan menggunakan bantuan busur derajat. Pengujian dilakukan dengan menempatkan mini ROV pada bidang datar dimana nilai pitch yang keluar 0°. Peletakan busur derajat dapat dilihat pada Gambar 43. mini ROV diputar ke atas dengan maksimum putaran 90° dan diputar ke bawah dengan maksimum putaran 90°. Nilai yang keluar dibandingkan dengan penunjukan sudut dari busur derajat. Perbedaan nilai tidak boleh lebih dari 2°. Pe Pengujian nilai roll y mini ROV dengan ma penunjuka 3.9.3 Pe tiap sumbu yang terter pada deng Gambar 4 ngujian roll n dilakukan yang keluar V diputar ke aksimum pu an sudut dar Gambar 4 Pengujian ngujian H4 unya. Peng ra pada Tab gan Tabel 7. 3. Peletakan l dilakukan dengan men 0°. Peletak kanan deng utaran 90°. ri busur dera 44. Peletaka n H48C 8C dilakuka gujian dilaku bel 7. Nilai . n busur dera dengan me nempatkan kan busur d gan maksim Nilai yang ajat. Perbed an busur der an dengan m ukan denga yang kelua ajat untuk p enggunakan mini ROV p erajat dapat mum putaran keluar diba daan nilai ti rajat untuk P melihat nila an memutar ar harus men pengukuran bantuan bu pada bidang t dilihat pad n 90° dan di andingkan d idak boleh l Pengukuran ai g-force ya mini ROV ndekati nila pitch usur derajat. g datar dima da Gambar iputar ke kir dengan lebih dari 2° n roll ang mengen pada posisi ai yang terte 50 . ana 44 . ri °. nai i era 51 Tabel 7. Nilai accelerometer pada tiap posisi

3.9.4 Pengujian sistem kendali