6
9. Antarmuka Serial Paralel Interface SPI master maupun slave.
10. Watchdog Timer yang dapat dirogram.
11. Tersedia analog comparator.
12. Dapat beroperasi pada tegangan 4,5 volt – 5,5 volt.
2.2. Sensor Jarak SRF04
SRF04 adalah sensor yang dapat mengukur jarak benda atau objek yang ada di depannya. Sensor ini bekerja dengan sinyal ultrasonik 40 KHz dengan mengirimkan
pulsa selama 10 mikrodetik. Sinyal akan dipantulkan ke objek yang ada di depan sensor tersebut dan akan diterima oleh modul yang sama. Waktu yang ditempuh untuk proses
pemancaran sinyal disebut echo. Echo berbentuk sinyal high pada keluaran modul sensor, lamanya sinyal echo ini akan menunjukkan jarak benda terhadap sensor. Lebar pulsa echo
antara 100 mikrodetik – 18 milidetik dan sebanding dengan jarak 3 sentimeter – 3 meter.
Spesifikasi yang dimiliki SRF04 di antaranya[6] : 1.
Bekerja pada level tegangan 5 volt. 2.
Arus yang dibutuhkan 30 - 50 miliampere. 3.
Mengukur jarak antara 3 sentimeter – 3 meter. 4.
Keluaran berupa tegangan TTL. 5.
Dimensi 43 mm × 20 mm × 17 mm.
Gambar 2.2. Sensor Jarak SRF04[6]
2.3. Sensor Cahaya Ultraviolet UV-Tron
Sensor cahaya ultraviolet yang digunakan di robot ini adalah UV-Tron. Sensor UV- Tron ini mendeteksi intensitas cahaya ultraviolet benda di depan sensor tersebut. Karena
api memancarkan cahaya ultraviolet, maka api dapat dideteksi dengan menggunakan sensor ini. Kelebihan dari sensor ini dapat mendeteksi api dari jarak lebih dari 5 meter
tanpa ada halangan. Kelemahan dari sensor UV-Tron ini adalah sensor ini bisa mengetahui ada api, tetapi tidak bisa mengetahui lokasi dari api, sehingga dibutuhkan
7
algoritma tambahan agar robot bisa memadamkan lilin dengan sukses. Sensor UV-Tron ini membutuhkan driver untuk konversi tegangan 5 VDC menjadi ±200 VDC agar UV-
Tron dapat bekerja.
Gambar 2.3. Sensor UV-Tron dan Board Driver[5].
Sensor UV-Tron ini juga mempunyai keterbatasan jangkauan deteksi, dari datasheet dapat dilihat batas jangkauan deteksinya adalah seperti Gambar 2.4.
Gambar 2.4. Batas Pendeteksian UV-Tron[5].
2.4. Sensor Api TPA81 Thermopile Array
TPA81 dapat mendeteksi sinar inframerah dengan panjang gelombang 2µ m- 22µ m[7]. Panjang gelombang yang dideteksi sensor ini adalah panjang gelombang radiasi
panas dari benda tersebut. Jadi, sensor ini dapat mendeteksi suhu dari panas benda tersebut. Sensor ini dapat mendeteksi nyala lilin sejauh 2 meter tanpa dipengaruhi oleh
cahaya ruangan. TPA 81 memiliki array yang terdiri dari 8 titik thermopiles yang disusun satu baris.
Array ini dapat mengukur suhu secara bersamaan. Sensor ini memiliki keterbatasan
8
jangkauan pendeteksian. Setiap titik thermopiles tersebut memiliki sudut pandang 5,12° terhadap sumbu horizontal. Sehingga total sudut pandang pada sumbu horizontal ada 41°.
Sedangkan sudut pandang pada sumbu vertikal terdapat 6° saja. Secara keseluruhan sudut pandang dari TPA81 dapat dilihat pada Gambar 2.5.
Gambar 2.5. Sudut Pandang TPA81[8].
Komunikasi data pada TPA81 dengan menggunakan I2C Inter Integrated Circuit dengan 2 kabel saja. TPA81 dapat dipasang secara paralel sebanyak 8 buah tanpa perlu
menambah jalur komunikasi. Pada jalur data SDA dan SCL diperlukan resistor pull-up 1,8 kilo-ohm.
2.5. Sensor Warna TCS3200[9]
