31
Modul-2 = modul komunikasi
striker.
Modul-3 = modul komunikasi
goal keeper.
Dari hasil yang didapat dari tabel, modul komunikasi sudah dapat membedakan data-data komunikasi yang diterima, sehingga data dapat diproses
menjadi algoritma koordinasi, karena semua data yang diterima tidak ada yang salah atau terbalik dengan persentase keberhasilan 100. Apabila data
komunikasi yang diterima salah, maka algortima koordinasi tidak akan berjalan dengan baik.
4.1.3 Pengujian Jarak
Pada pengujian ini, modul komunikasi sudah tertanam dalam masing- masing robot. Pengujian dilakukan dengan tujuan apakah robot masih dapat
saling berkomunikasi apabila robot saling berpencar dengan jarak jauh sesuai dengan ukuran lapangan sepak bola 9m x 6m yang akan digunakan.
Pengujian dilakukan dengan cara mengirimkan data-data komunikasi ke masing-masing robot secara bergantian yang berada pada jarak tertentu dengan
modul pengirim data
server
dengan bantuan aplikasi
XCTU
. Hasil dapat diketahui apakah robot tersebut menerima data atau tidak dengan cara melihat
perilaku dari robot, karena apabila robot menerima data dari temannya, robot tersebut akan melakukan algoritma koordinasi.
r
Gambar 4.3 Pengujian jarak tiap modul.
r
= jarak yang akan divariasikan oleh penulis mulai dari 5 meter, 10 meter, dan 15 meter.
Server
Striker Mid Fielder Goal Keeper
32
Tabel 4.5 Pengujian jarak antar modul komunikasi. Jumlah
Pengujian Jarak
Tingkat Keberhasilan Striker
Mid Fielder Goal Keeper
10 5 m
100 100
100 10
10 m 100
100 100
10 15 m
100 100
90
Pada tabel 4.5 dapat dilihat bahwa modul komunikasi yang sudah tertanam pada robot dapat berkomunikasi dengan baik hingga jarak 15 meter.
Pada jarak 5 meter hingga 10 meter, modul komunikasi dapat bertukar data dengan baik tanpa kegagalan dengan persentase keberhasilan masing-masing
modul mencapai 100, namun pada jarak 15 meter terdapat 1 kegagalan yaitu pada modul
goal keeper
yang membuat persentase keberhasilan untuk modul
goal keeper
turun menjadi 90 pada jarak 15 meter
.
Kegagalan tersebut bukan merupakan kendala yang serius pada komunikasi antar robot, karena posisi
goal keeper
yang sebenarnya adalah di tengah gawang, sehingga jarak terjauh dengan teman robot lainnya maksimal hanya 10 meter. Modul diuji hanya sampai jarak
15 meter karena disesuaikan dengan jarak terjauh di lapangan yang digunakan 9m x 6m. Jarak terjauh adalah ketika robot berada di ujung-ujung tepi dari
lapangan.
Gambar 4.4 Jarak terjauh dari kedua robot pada lapangan.
`
9 meter 6 meter
X
33
√ √
Dimana :
x = Jarak terjauh dari robot. a = Panjang lapangan yang digunakan.
b = Lebar lapangan yang digunakan.
4.2 Pengujian Algoritma Koordinasi Robot
