4.3. Pembahasan Perangkat Lunak 4.3.1. Inisialisasi
Inisialisasi pada lengan robot menulis kata ini berisi tentang pendefinisian dari fungsi library dan variabel yang digunakan dalam proses pengoperasian data. Seperti pada
bab perancangan pada diagram alir program, bagian dari inisialisasi meliputi input dan output yang digunakan serta setup untuk komunikasi serial dan I
2
C serta setup motor servo pada servo controller. Listing program inisialisasi dari lengan robot menulis kata ini dapat
dilihat seperti pada gambar 4.27.
Gambar 4.27. Listing Program Inisialisasi Lengan Robot Menulis Kata
4.3.2. Program Home
Listing program home dapat dilihat pada Gambar 4.28. Posisi home merupakan kondisi aman lengan robot sebelum dan sesudah menulis. Lengan robot akan menulis
dengan cara menggabungkan garis-garis acuan. Setiap huruf terdiri dari beberapa garis acuan, dimana setelah menulis garis acuan robot akan bergerak ke posisi aman dan
kemudian melanjutkan menulis garis acuan yang berikutnya.
Gambar 4.28. Listing Program Home
4.3.3. Program Pemilihan Posisi Karakter
Listing program pemilihan posisi karakter dapat dilihat pada Gambar 4.29. Pemilihan posisi karakter digunakan untuk memilih posisi huruf yang akan ditulis oleh
lengan robot. Lengan robot ini hanya dapat menulis hingga maksimal lima karakter.
Gambar 4.29 Listing Program Pemilihan Posisi Karakter
4.3.4. Pembacaan Data dari Android
Listing program pembacaan data dari android dapat dilihat pada Gambar 4.30. Pembacaan data huruf dari android menggunakan komunikasi bluetooth secara serial
memanfaatkan Tx dan Rx mikrokontroler serta Tx dan Rx dari modul bluetooth. Dengan menggunakan library software serial sehingga dapat menggunakan pin 10 dan pin 11
sebagai port serial. Komunikasi serial tersebut menggunakan bautrate 9600 sebagai
kecepatan pengiriman data serial. Dimana, data huruf yang diterima oleh mikrokontroler adalah kode desimal seperti yang terlihat pada Gambar 4.31.
Gambar 4.30. Listing Program Pembacaan Data dari Android
Gambar 4.31. Data yang Diterima oleh Mikrokontroler
4.3.5. Program Data Huruf
Listing program data huruf dapat dilihat pada Gambar 4.32. Program ini berisi tentang kumpulan sub program garis acuan yang akan membentuk menjadi sebuah huruf.
Program garis ini berisi tentang pergerakan motor servo yang akan membentuk garis-garis kecil pada whiteboard.
Gambar 4.32 Listing Program Data Huruf.
4.3.6. Program Garis Acuan
Listing program garis acuan dapat dilihat pada Gambar 4.33. program garis acuan ini berisi tentang pergerakan motor servo dalam menuju titik acuan dan kemudian akan
merubah sudut di salah satu joint untuk membentuk garis acuan. Apabila ingin membentuk garis acuan secara vertikal maka bagian yang perlu diubah adalah bagian pitch. Sedangkan,
apabila ingin membentuk garis acuan secara horisontal maka bagian yang perlu diubah adalah bagian base.
Gambar 4.33. Listing Sub Program Garis Acuan
Perbandingan sudut awal dengan sudut yang dituju
Membentuk garis horisontal dengan menggerakkan motor
bagian base
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN
5.1. Kesimpulan
Setelah melakukan perancangan dan pengujian pada lengan robot menulis kata yang dikendalikan oleh aplikasi pada android, peneliti dapat menarik kesimpulan sebagai
berikut : 1.
Lengan robot dapat bergerak pada sumbu X, Y dan Z dengan 4 derajat kebebasan.
2. Lengan robot dapat dikendalikan jarak jauh dengan maksimal jarak 15 meter
melalui sistem komunikasi serial menggunakan bluetooth. 3.
Lengan robot telah berhasil menulis dengan presentase keberhasilan 62.
5.2. Saran
Berdasarkan hasil implementasi yang diperoleh, untuk pengembangan lebih lanjut ada beberapa saran agar alat ini dapat bekerja lebih baik, yaitu :
1. Perancangan ulang pada kontruksi lengan robot agar lebih stabil, simetris dan
kokoh.
2.
Pengembangan sistem kendali jarak jauh dengan menggunakan Wi-Fi.
3.
Penelitian lebih lanjut untuk mencari algoritma pemogramman dalam membentuk garis acuan diagonal untuk meningkatkan presentase keberhasilan
lengan robot menulis kata ini.
70
