sistem stack. Instruksi terakhir dalam rutin layanan interupsi adalah RETI perakitan pengajaran bahasa, yang merupakan kembali dari mengganggu. Instruksi ini
menyebabkan alamat pengirim yang akan muncul dari tumpukan dan Program eksekusi untuk melanjutkan dari titik di mana itu terganggu.
Dalam prosesor AVR, semua menyela memiliki prioritas yang sama. Tidak ada penyisihan untuk satu mengganggu untuk mengganggu interupsi lain, yaitu, satu
interupsi tidak dapat memiliki prioritas di atas yang lain mengganggu. Hal ini dimungkinkan, namun, untuk dua interupsi terjadi secara bersamaan. Arbitrase skema,
kadang-kadang disebut sebagai prioritas, disediakan untuk menentukan interrupt mengeksekusi dalam kasus ini. Dalam kasus di mana dua interupsi terjadi secara
bersamaan, interrupt dengan vektor terendah bernomor akan dieksekusi terlebih dahulu.
Gambar 2.2 Hardware Interupt Program
2.2 Elektro-Pneumatic
Elektro-pneumatik merupakan pengembangan dari pneumatik, dengan prinsip kerjanya memilih energi pneumatik sebagai media kerja tenaga penggerak
sedangkan media kontrolnya mempergunakan sinyal elektrik ataupun elektronik. Sinyal elektrik dialirkan ke kumparan yang terpasang pada katup pneumatik dengan
mengaktifkan saklar, sensor ataupun relay pembatas yang berfungsi sebagai penyambung ataupun pemutus sinyal. Sinyal yang dikirimkan ke kumparan tadi akan
Universitas Sumatera Utara
menghasilkan medan elektromagnet dan akan mengaktifkan katup pengatur arah sebagai elemen akhir pada rangkaian kerja pneumatik. Sedangkan media kerja
pneumatik akan mengaktifkan atau menggerakkan elemen kerja pneumatik seperti motor-pneumatik atau silinder yang akan menjalankan sistem.
Gambar 2.3 Pneumatic
Sinyal listrik pada teknik kontrol elektro-pneumatik diperlukan dan diproses tergantung pada gerakan langkah kerja elemen kerja. Sinyal listrik ini didapatkan bisa
dengan cara mengaktifkan relay atau bisa juga dengan mengaktifkan sensor, misalkan sensor mekanik ataupun elektronik. Sinyal masukan listrik memiliki dua fungsi kerja
yaitu “Normally open” NO, pada kondisi tidak aktif sambungan tidak tersambung,
“Normally closed” NC, kondisi tidak aktif sambungan tersambung dan “Change Over” tersambung bergantian, kombinasi dari NO dan NC.
2.3 Sensor
2.3. 1 Sensor Halangan
Dalam hal ini sensor digunakan untuk memberi keadaan pada mikrokontroller sehingga dapat memberi perintah kepada pengunci roda untuk mengunci. Sensor yang
digunakan dalam bagian alat ini terdiri dari dua, yaitu LED Light Emiting Dioda infarmerah sebagai pemancar sinyal inframerah dan Fotodioda sebagai penerima
sinyal inframerah tersebut.
Universitas Sumatera Utara
2.3.1.1 LED Inframerah
Semua remote kontrol menggunakan transmisi sinyal infra merah yang dimodulasi dengan sinyal carrier dengan frekuensi tertentu yaitu pada frekuensi
30KHz sampai 40KHz. Sinyal yang dipancarkan oleh pengirim diterima oleh penerima infra merah dan kemudian didecodekan sebagai sebuah paket data biner.
Pada transmisi infra merah terdapat dua terminologi yang sangat penting yaitu : „space‟ yang menyatakan tidak ada sinyal carrier dan „pulse‟ yang menyatakan ada
sinyal carrier seperti pada gambar di bawah ini :
Gambar 2.4 Pulse-space terminologi
Untuk transmisi data bisaanya sinyal ditransmisikan dalam bentuk pulsapulsa. Ketika sebuah tombol ditekan pada remote kontrol maka IR akan mentransmitkan
sebuah sinyal yang akan dideteksi sebagai urutan data biner. Led infra merah adalah jenis dioda yang memencarkan cahaya infra merah, aplikasi sederhana penggunaan
led infra merah ini adalah pada remote TV. Led infra merah pada dasarnya adalah dioda PN silicon bisaa yang dikemas dalam kotak transparan. Sinar infra merah
dihasilkan dari pertemuan Arsenida Galium pada led infra merah yang diberikan tegangan listrik. Led infra merah merupakan salah satu komponen elektronika yang
akan mengantar arus jika dialiri bisa maju. Led infra merah terbuat dari bahan Arsenida gelium atau Fosfida Galium GaAS atau Gap, dan ditempatkan dalam suatu
wadah yang tembus pandang. Untuk membedakan antara katoda dan anodanya dapat dilihat dari bentuk elektrodanya yang besar adalah katoda. Material yang digunakan
dalam konstruksi led akan menentukan jenis cahaya yang diradiasikan. Apakah cahaya tampak atau cahaya tidak tampak. Sebagai contoh material GaAlAs
menghasilkan cahaya infra merah cahaya tidak tampak, sedangkan GaAsP menghasilkan cahaya tampak merah. Pada sistem ada dua jenis led yang digunakan
yaitu sebagai indikator dan juga sebagai komponen pengirim cahaya infra merah.
Universitas Sumatera Utara
Berikut rangkaian pengirim infra merah:
Gambar 2.5 Rangkaian pengirim infra merah
2.3.1.2 Fotodioda
Fotodioda adalah jenis dioda yang berfungsi mendeteksi cahaya. Fotodioda merupakan sensor cahaya semikonduktor yang dapat mengubah besaran cahaya
menjadi besaran listrik. Fotodioda merupakan sebuah dioda dengan sambungan pn yang dipengaruhi cahaya dalam kerjanya. Cahaya yang dapat dideteksi oleh fotodioda
ini mulai dari cahaya infra merah, cahaya tampak, ultra ungu sampai dengan sinar-X. .
Gambar 2.6 Fotodioda dan simbolnya
Universitas Sumatera Utara
Prinsip kerja dari fotodioda jika sebuah sambungan-pn dibisa maju dan diberikan cahaya padanya maka pertambahan arus sangat kecil sedangkan jika
sambungan pn dibisa mundur arus akan bertambah cukup besar. Cahaya yang dikenakan pada fotodioda akan mengakibatkan terjadinya pergeseran foton yang akan
menghasilkan pasangan electron-hole dikedua sisi dari sambungan. Ketika elektron- elektron yang dihasilkan itu masuk ke pita konduksi maka elektron-elektron itu akan
mengalir ke arah positif sumber tegangan sedangkan hole yang dihasilkan mengalir ke arah negatif sumber tegangan sehingga arus akan mengalir di dalam rangkaian.
Besarnya pasangan elektron ataupun hole yang dihasilkan tergantung dari besarnya intensitas cahaya yang dikenakan pada fotodioda.
Alat yang mirip dengan fotodioda adalah fototransistor Phototransistor. Fototransistor ini pada dasarnya adalah jenis transistor bipolar yang menggunakan
kontak junction base-collector untuk menerima cahaya. Komponen ini mempunyai sensitivitas yang lebih baik jika dibandingkan dengan Fotodioda. Hal ini disebabkan
karena elektron yang ditimbulkan oleh foton cahaya pada junction ini diinjeksikan di bagian Base dan diperkuat di bagian Kolektornya. Namun demikian, waktu respons
dari fototransistor secara umum akan lebih lambat dari pada fotodioda.
2.4 Komunikasi Bluetooth
