PEMBAGIAN SISTEM GPS KAJIAN PUSTAKA

Metode absolut akan memberikan ketajaman pengukuran sebesar 5 meter, sedangkan metode relatif dapat memberikan ralat pengukuran sebesar 1 meter. Kesalahan penentuan posisi berdasarkan sistem GPS disebabkan antara lain: 1. Adanya multipath, yaitu sinyal satelit yang diterima oleh penerima GPS melewati dua jalur atau lebih sehingga terjadi bias. Hal ini bisa terjadi jika penerima berada pada lokasi yang berdekatan dengan sistem transmisi daya tegangan tinggi, benda reflektif, gedung tinggi dsb. 2. Selective Availability SA, merupakan filtering untuk mengacak sinyal satelit, dilakukan dengan sengaja oleh militer AS sehingga pihak sipil yang menggunakan GPS tidak memperoleh data yang akurat. SA tidak berlaku bagi penerima GPS yang dipakai militer AS. Namun SA bisa dikurangi dengan metode relatif. Pada Mei 2000 SA dihapuskan karena mendapat keberatan dari pihak penerbangan sipil yang menghendaki ketepatan posisi dalam navigasinya. 3. Untuk posisi yang diplot ke peta dapat terjadi ketidaksinkronan parameter-parameter peta dan setting parameter pada penerima. 4. Keterlambatan sinyal karena melewati ionosfer dan troposfer, ionisasi pada lapisan ini mengganggu sinyal GPS. 5. Ephemeris Errors, kesalahan orbit satelit GPS dibandingkan dengan datum WGS’84 yang terdapat pada penerima, terjadi jika terdapat pergeseran orbit satelit. 6. Posisi relatif satelitgangguan sisi miring. Hal ini terjadi jika posisi satelit terletak pada sudut yang sangat lebar atau sangat dekat atau hamper berhimpitan satu sama lain sehingga perhitungan ketepatan berkurang.

C. PEMBAGIAN SISTEM GPS

Sistem GPS terdiri dari tiga pembagian kerja : sistem angkasa SS, Space Segment Kowoma, 2007, sistem kendali CS, Control Segment dan pemakai US, User Segment. C.1. SISTEM ANGKASA Sistem Angkasa terdiri dari satelit-satelit GPS yang mengorbit, yang sering disebut juga Space Vehicle SV, Sistem GPS memerlukan 24 SV yang disebar dalam enam bidang orbit yang sama, keenam bidang orbit tersebut sama- sama berpusat pada pusat bola bumi bukan pada posisi bintang atau galaksi dan mempunyai sudut inklinasi sebesar kira-kira 55° relatif terhadap ekuator bumi dan saling terpisah dengan jarak sebesar 60° right ascension pada ascending node. Gambar 4. Right Ascension Gambar 5. Celestial Sphere Right Ascension disingkat RA, disimbolkan α merupakan istilah astronomis yang artinya setara dengan garis bujur bumi terestial namun berada pada bulatan celestial gambaran imajiner dari bola dengan radius sangat besar, yang pusatnya sama dengan pusat bumi, tiap benda dianggap mengapung pada bulatan tersebut. Titik nol pada sistem garis bujur adalah Prime Meridian, sedangkan untuk RA, disebut titik vernal equinox juga dikenal sebagai First Point of Aries yaitu titik di langit di mana matahari dapat dilihat dari ekuator dengan mata telanjang pada bulan maret. Nilai RA diukur dari titik march equinoxvernal equinox ke arah timur. Satuan dari RA biasanya jam, menit dan detik, dengan syarat nilai 24 jam berarti satu lingkaran penuh. Alasan dari pemilihan satuan ini adalah karena fakta bahwa bumi berotasi dengan periode yang relatif konstan mean solar day dan sidereal day hanya terpaut 0,997. Oleh karena itu satu jam Right Ascension setara dengan 15° busur, satu menit Right Ascension setara dengan 15 menit busur dan satu detik Right Ascension setara dengan 15 detik busur. RA bisa digunakan untuk menentukan posisi suatu bintang dan berapa lama waktu yang ditentukan oleh bintang itu untuk mencapai suatu titik di langit. Misalnya, jika sebuah titik meridian mempunyai RA sebesar 01:30:00 maka sebuah bintang dengan RA=20:00:00 akan berada pada titik meridian itu setelah 18,5 jam sidereal kemudian. Gambar 6. Sidereal Day vs Mean Solar Day Sidereal Day merupakan ukuran rotasi bumi terhadap kerangka acuan selain sumbu bumi berdasar fakta bahwa bintang-bintang yang terlihat dari bumi berotasi pada suatu sumbu setiap 25.800 tahun Adams, 2005. Saat bumi berada pada posisi 1, matahari dan suatu bintang di langit sama-sama berada di sebelah kiri di atas kepala pengamat di ekuator, posisi equinox. Pada posisi 2, bumi telah berotasi 360° sehingga bintang tersebut berada di atas pengamat namun matahari tidak. Waktu antara posisi 1 dan posisi 2 adalah Sidereal Day sedangkan waktu antara posisi 1 dan posisi 3 adalah Mean Solar Day hari matahari. Perbedaan Sidereal Day dan Mean Solar Day adalah 365.25366.25 atau 0,9973 menit, 56 detik. Satelit-satelit GPS berada pada ketinggian kira-kira 20.200 km 12.600 mil atau 10.900 mil laut dan radius orbit 26.600 km sehingga setiap Sidereal Day satelit akan mengitari bumi sebanyak dua kali sehingga akan melalui suatu tempat di bumi sebanyak dua kali tiap hari. Keseluruhan orbit satelit diatur sedemikian sehingga di manapun di muka bumi akan selalu ada minimal 6 satelit yang bisa dipergunakan. Sejak april 2007 ada 30 buah satelit yang dipergunakan oleh sistem GPS, satelit-satelit tambahan tersebut dipergunakan untuk menambah ketelitian pengukuran dan juga sebagai satelit cadangan jika ada satelit yang tidak berfungsi. Terdapat lima kelompok satelit GPS yang pernah diluncurkan. Terdiri dari : blok I, blok II, blok IIA,blok IIR dan blok IIR-M. Satelit-satelit blok I terdiri dari 11 satelit yang diluncurkan antara tahun 1978-1985 yang dipergunakan untuk melakukan ujicoba sistem GPS, terletak pada orbit dengan inklinasi 63 derajat, namun tidak ada satupun dari satelit ini yang berfungsi. Satelit pada blok II terdiri dari 9 satelit yang menjadi generasi pertama sistem GPS yang beroperasi. Satelit blok II, IIA dan IIR terletak pada orbit dengan inklinasi 55 derajat. Dari 27 satelit blok II, IIA dan IIR , 24 satelit merupakan satelit utama sedangkan sisanya merupakan cadangan yang berada pada orbit sedemikian sehingga dapat segera menggantikan satelit utama yang mengalami kegagalan fungsi. Sebenarnya sistem GPS dapat beroperasi sejak akhir tahun 1980an namun terjadi penundaan karena berbagai hal diantaranya tragedi pesawat ulang alik Challenger 28 Januari 1986 sehingga baru dapat beroperasi penuh pada tahun 1994 dengan 24 satelit blok II dan IIA. Pada tahun 2005 diluncurkan satelit blok IIR-M yang merupakan pembaharuan dari satelit-satelit blok IIR dengan penambahan kemampuan memancarkan sinyal L2C untuk keperluan sipil yang ditambahkan pada sinyal L2 dan sinyal militer kode M yang ditambahkan pada sinyal L1 maupun L2. Namun satelit jenis ini tidak dapat memancarkan sinyal L5. Pada awal 2009 direncanakan akan diluncurkan satelit baru blok IIF dengan tambahan sinyal L5 SoL : Safety of Life untuk pemakaian sipil. Gambar 7. Satelit-satelit yang aktif selama 24 jam di wilayah Johor Bahru, Malaysia pada Januari 1998 warna kuning menunjukkan satelit yang bisa dipakai pada suatu jam tertentu Tabel 1. Jaringan Satelit GPS Rizos, 1999. SVN nomor satelit PRN Tanggal peluncuran Posisi orbit Digunakan mulai pada Blok I 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 4 7 6 8 5 9 11 13 12 3 22-02-78 13-05-78 06-10-78 10-12-78 09-02-80 26-04-80 peluncuran gagal 14-07-83 13-06-84 08-09-84 09-10-85 Tidak berfungsi Tidak berfungsi Tidak berfungsi Tidak berfungsi Tidak berfungsi Tidak berfungsi Tidak berfungsi Tidak berfungsi Tidak berfungsi Tidak berfungsi Tidak berfungsi Blok II 14 13 16 19 17 18 20 21 15 14 2 16 19 17 18 20 21 15 14-02-89 10-16-89 18-08-89 21-10-89 11-12-89 24-01-90 26-03-90 2-08-90 01-10-90 E1 B2 E3 A4 D3 F3 E2 D2 15-04-89 10-08-89 14-10-89 23-11-89 06-01-90 14-02-90 tidak berfungsi 22-08-90 15-10-90 Blok IIA 23 24 25 28 26 27 32 29 22 31 37 39 35 34 36 33 40 30 38 23 24 25 28 26 27 1 29 22 31 7 9 5 4 6 3 10 30 8 26-11-90 04-07-91 23-02-92 10-04-92 07-07-92 09-09-92 22-11-92 18-12-92 03-02-93 30-03-93 13-05-93 26-06-93 30-08-93 26-10-93 10-03-94 28-03-96 16-07-96 12-09-96 06-11-97 E4 D1 A2 F2 A3 F1 F4 B1 C3 C4 A1 B4 D4 C1 C2 E3 B2 A5 10-12-90 30-08-91 24-03-92 tidak berfungsi 23-07-92 30-09-92 11-12-92 05-01-93 04-04-93 13-04-93 12-06-93 20-07-93 28-09-93 22-11-93 28-03-94 09-04-96 15-08-96 01-10-96 18-12-97 Blok IIR 42 43 13 peluncuran gagal 23-07-97 F5 31-01-98 Blok IIR-M 52 55 58 31 15 12 25-9-06 14-11-06 17-11-06 - - B4 menggantikan satelit SVN35 yang dipindah ke B5 untuk keperluan militer - 12 oktober 2006 - Blok IIF Dijadwalkan awal 2009 Gambar 8. Satelit GPS blok IIR dan Jaringan Orbit Satelit GPS C.2. SISTEM KENDALI Jalur orbit seluruh satelit GPS diamati oleh stasiun-stasiun pengamat milik Angkatan Udara Amerika Serikat, antara lain berlokasi di Hawaii, Kwajalein, Ascension Island, Diego Garcia dan Colorado Springs, Colorado. Selain itu juga diamati oleh stasiun-stasiun pengamat milik National Geospatial-Intelligence Agency NGA. Data-data orbit satelit kemudian dikirimkan kepada pusat kendali AU AS di Air Force Space Command yang terletak di pangkalan AU Schriever di Colorado Springs yang dioperasikan oleh Skwadron Operasi Angkasa ke-2 2 SOPS. Pusat kendali ini memberikan data navigasi terbaru kepada masing- masing satelit secara teratur melalui antena daratnya yang terletak di Ascension Island, Diego Garcia, Kwajalein dan Colorado Springs. Proses ini diperlukan untuk mensinkronisasi jam atom pada satelit sampai kepada ketelitian satu mikrodetik beserta jalur orbitnya data ephemeris. Gambar 9. Posisi Stasiun Kendali Jaringan GPS di seluruh dunia Gambar 10. Stasiun Pelacak Satelit GPS yang terletak di Hawaii Gambar 11. Skwadron Pengendali Jaringan GPS di Colorado C.3. PEMAKAI Penerima GPS secara umum terdiri dari antena yang menerima sinyal dari satelit, prosesor dan jam yang sangat akurat biasanya jam dengan osilator kristal serta display data GPS Brain, 2009. Kualitas sensor GPS bisa dilihat dari berapa jalur sinyal yang dimilikinya yang menunjukkan berapa banyak satelit yang bisa dipantau secara bersamaan. Dahulu jalur sinyal yang dimiliki sensor hanya empat atau lima, namun sejak 2006 mulai muncul sensor dengan jalur sinyal sebanyak 12 atau 20 buah. Gambar 12. Sensor GPS versi OEM berdasar chip SiRF Star III dan banyak digunakan dalam produk komersial, berukuran 12 x 15 mm Gambar 13. Alat Penerima GPS D. PROTOKOL GPS Sensor GPS bisa berkomunikasi dengan komputer dan peralatan lain dengan protokol standar NMEA 0183 Hewerdine,2005 dan NMEA 2000 yang dibuat oleh National Marine Electronics Association milik Amerika Serikat. Untuk mempergunakannya diperlukan sejumlah biaya lisensi. Namun metode NMEA telah dikompilasi ulang berdasarkan sumber-sumber umum sehingga memperbolehkan program-program komputer berlisensi bebas seperti gpsd serta program lain berdasar referensi Glenn Baddeley maupun Dale DePriest untuk memakai protokol NMEA tanpa melanggar hukum tentang hak cipta. Selain itu terdapat juga protokol berlisensi lain seperti u-blox, SiRF dan MTK. Media transfer data bisa mempergunakan metode serial, USB maupun bluetooth. Protokol NMEA merupakan standar yang ditujukan untuk kepentingan komunikasi antara peralatan elektronik kelautan seperti echo sounder, sonar, Anemometer, gyrocompass, autopilot, penerima GPS dan masih banyak lagi peralatan lain. Standar ini mempergunakan metode komunikasi serial dengan kode karakter ASCII yang menentukan bagaimana data ditransfer dari satu pengirim kepada satu atau banyak penerima, selain itu juga menentukan apa isi dari pesan yang ditransfer sehingga penerima bisa menerjemahkan isi pesan dengan benar. Metode komunikasi serial yang dipakai antara lain : kecepatan data 4800 bitdetik, 8 data bit, tanpa paritas dan satu atau lebih bit tanda berhenti. Sedangkan metode pemakaian kode ASCII antara lain : setiap pesan dimulai dengan karakter dollar , lalu lima karakter seterusnya menunjukkan jenis pesan yang ditransfer, lalu isi data dengan pemisah tanda koma, setelah itu isi data diakhiri dengan tanda bintang yang diikuti dengan dua karakter hexadesimal yang berupa checksum data. Checksum data ditentukan dengan algoritma Eksklusif-OR semua karakter antara dan . Kemudian pesan diakhiri dengan karakter CRLF. Terdapat 19 jenis kode pengenal menurut standar NMEA Baddeley, 2001, dari ke-19 jenis kode ini yang paling penting adalah GGA yang menyediakan data ralat GPS, RMC yang menyediakan data minimum GPS dan GSA yang menyediakan data status satelit : 1. GPBOD - Bearing, origin to destination 2. GPBWC - Bearing and distance to waypoint, great circle 3. GPGGA - Global Positioning System Fix Data 4. GPGLL - Geographic position, latitude longitude 5. GPGSA - GPS DOP and active satellites 6. GPGSV - GPS Satellites in view 7. GPHDT - Heading, True 8. GPR00 - List of waypoints in currently active route 9. GPRMA - Recommended minimum specific Loran-C data 10. GPRMB - Recommended minimum navigation info 11. GPRMC - Recommended minimum specific GPSTransit data 12. GPRTE – Routes 13. GPTRF - Transit Fix Data 14. GPSTN - Multiple Data ID 15. GPVBW - Dual Ground Water Speed 16. GPVTG - Track made good and ground speed 17. GPWPL - Waypoint location 18. GPXTE - Cross-track error, Measured 19. GPZDA - Date Time Penjelasan lebih jelas diberikan sebagai berikut: 1. GPBOD - Bearing, origin to destination, menyatakan arah antara suatu titik asal dan titik tujuan. Contoh : BOD,045.,T,023.,M,DEST,START 045.,T menyatakan 045 derajat dari START ke DEST 023.,M menyatakan 023 derajat Magnetik from START ke DEST DEST destination waypoint ID START origin waypoint ID 2. GPBWC - Bearing and distance to waypoint, great circle; menyatakan arah dan jarak ke suatu titik acuan. Contoh: GPBWC,081837,,,,,,T,,M,,N,13 BWC,225444,4917.24,N,12309.57,W,051.9,T,031.6,M,001.3,N,00429 225444 UTC Universal Time Coordinated 22:54:44 4917.24,N garis lintang dari titik acuan 12309.57,W garis bujur dari titik acuan 051.9,T arah ke titik acuan, derajat yang sebenarnya 031.6,M arah ke titik acuan, derajat magnetik 001.3,N jarak ke titik acuan, Nautical milesmil laut 004 kode ID titik acuan GPBWC,220516,5130.02,N,00046.34,W,213.8,T,218.0,M,0004.6,N,EGLM11 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 1 220516 keterangan waktu 2 5130.02 garis lintang dari titik acuan selanjutnya 3 N NorthSouth UtaraSelatan 4 00046.34 garis bujur dari titik acuan selanjutnya 5 W EastWest TimurBarat 6 213.0 jalur yang sebenarnya ke titik acuan 7 T True Track 8 218.0 Magnetic track ke titik acuan 9 M Magnetic 10 0004.6 jarak ke titik acuan 11 N satuan jarak ke titik acuan,N = Nautical miles 12 EGLM nama titik acuan 13 11 checksum 3. GPGGA - Global Positioning System Fix Data Tabel 2. Keterangan kode GGA Baddeley, 2001. Kode Pengenal GPGGA Global Positioning System Fix Data Waktu , hhmmss.ss 170834 17:08:34 Z Latitude garis lintang ,llll.ll, a=N atau S 4124.8963, N 41d 24.8963 LU or 41d 24 54 LU = Lintang Utara Longitude garis bujur,yyyyy.yy, a=W atau E 08151.6838, W 81d 51.6838 BB or 81d 51 41 BB = Bujur Barat Fix Quality: x - 0 = Invalid - 1 = GPS fix - 2 = DGPS fix 1 Data dari Ralat Fix GPS Jumlah satelit 05 Jumlah satelit yang terlacak Horizontal Dilution of Precision HDOP 1.5 Keakuratan relatif dari posisi horisontal Altitude ketinggian 280.2, M 280.2 meters di atas permukaan laut Perbedaan Geoid -34.0, M -34 meter, Perbedaan ‘geoid’ WGS84 ellipsoid bumi terhadap ketinggian diatas permukaan laut Waktu sejak pemutakhiran DGPS Kosong Tidak ada pemutakhiran Kode id statiun referensi DGPS Kosong Tidak ada kode id stasiun Checksum 75 Digunakan oleh program untuk mengetahui kerusakan data selama transmisi Global Positioning System Fix Data . Data posisi, waktu dan ralat untuk penerima GPS. Contoh 1. --GGA,hhmmss.ss,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x,xx,x.x,x.x,M,x.x,M,x.x,xxxx hhmmss.ss = UTC waktu dari posisi yang ditunjukkan llll.ll = garis lintang dari posisi yang ditunjukkan a = N or S utaraselatan yyyyy.yy = garis bujur dari posisi yang ditunjukkan a = E or W timurbarat x = indikator kualitas GPS 0=no fix, 1=GPS fix, 2=Dif. GPS fix xx = jumlah satelit yang dipakai x.x = keakuratan pengukuran horisontal x.x = ketinggian antena di atas permukaan laut M = satuan dari ketinggian antenna, meter x.x = selisih Geoid M = satuan dari selisih Geoid, meter x.x = umur data Differential GPS DGPS second xxxx = kode ID stasiun referensi DGPS Contoh 2. GPGGA,hhmmss.ss,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x,xx,x.x,x.x,M,x.x,M,x.x,xxxxhh 1 = UTC waktu dari posisi yang ditunjukkan 2 = garis lintang 3 = N or S utara - selatan 4 = garis bujur 5 = E or W timur atau barat 6 = indikator kualitas GPS 0=invalid; 1=GPS fix; 2=Diff. GPS fix 7 = jumlah satelit yang dipakai 8 = keakuratan pengukuran horisontal 9 = ketinggian antena di atas permukaan laut geoid 10 = satuan dari ketinggian antenna, meter 11 = Perbedaan ‘geoid’ WGS84 ellipsoid bumi terhadap ketinggian diatas permukaan laut 12 = satuan dari selisih Geoid, meter 13 = umur data Differential GPS DGPS second 14 = kode ID stasiun referensi DGPS 15 = Checksum 4. GPGLL - Geographic position, latitude longitude; garis bujur-lintang Contoh1. GPGLL,3751.65,S,14507.36,E77 Contoh2. GPGLL,4916.45,N,12311.12,W,225444,A 4916.46,N garis lintang 49 deg. 16.45 min. LU 12311.12,W garis bujur 123 deg. 11.12 min. BB 225444 data diambil pada 22:54:44 UTC A Data valid Contoh3. GPGLL,5133.81,N,00042.25,W75 1 2 3 4 5 1 5133.81 garis lintang saat ini 2 N NorthSouth = utaraselatan 3 00042.25 garis bujur saat ini 4 W EastWest = timurbarat 5 75 checksum 5. GPGSA - GPS DOP and active satellites Contoh 1. GPGSA,A,3,,,,,,16,18,,22,24,,,3.6,2.1,2.23C Contoh 2. GPGSA,A,3,19,28,14,18,27,22,31,39,,,,,1.7,1.0,1.335 1 = Mode: M=Manual, dipaksa untuk beroperasi pada mode 2D atau 3D A=Automatic, 3D2D 2 = Mode: 1=ralat tidak tersedia 2=2D 3=3D 3-14 = kode ID dari satelitSV yang digunakan untuk ralat posisikosong kalau tidak ada 15 = PDOP 16 = HDOP 17 = VDOP 6. GPGSV - GPS Satellites in view; satelit yang terlacak Contoh. GPGSV,3,1,11,03,03,111,00,04,15,270,00,06,01,010,00,13,06,292,0074 GPGSV,3,2,11,14,25,170,00,16,57,208,39,18,67,296,40,19,40,246,0074 GPGSV,3,3,11,22,42,067,42,24,14,311,43,27,05,244,00,,,,4D GPGSV,1,1,13,02,02,213,,03,-3,000,,11,00,121,,14,13,172,0567 Keterangan: 1 = jumlah total pesankode berjenis ini pada periode ini 2 = nomor pesankode 3 = jumlah satelit yang terlacak 4 = nomor PRN satelit 5 = ketinggian dalam derajat, 90 maksimum 6 = sudut Azimuth000 sampai 359 derajat dari utara ke selatan 7 = SNR, 00-99 dB kosong jika tidak ada pelacakan 8-11 = informasi tentang satelit kedua, seperti bagian 4-7 12-15= informasi tentang satelit ketiga, seperti bagian 4-7 16-19= informasi tentang satelit keempat, seperti bagian 4-7 7. GPHDT - Heading, True; arah Arah kendaraan kapal dalam derajat --HDT,x.x,T x.x = Heading, degrees True 8. GPR00 - List of waypoints in currently active route Contoh 1. GPR00,EGLL,EGLM,EGTB,EGUB,EGTK,MBOT,EGTB,,,,,,,58 Contoh 2. GPR00,MINST,CHATN,CHAT1,CHATW,CHATM,CHATE,003,004,00 5,006,007,,,05 9. GPRMA - Recommended Minimum specific Loran-C data Contoh. GPRMA,A,llll.ll,N,lllll.ll,W,,,ss.s,ccc,vv.v,Whh 1 = status Data 2 = Latitude garis lintang 3 = NS = utaraselatan 4 = longitudegaris bujur 5 = WE = barattimur 6 = tidak dipakai 7 = tidak dipakai 8 = kecepatan dalam knot 9 = Course over ground 10 = Variation 11 = arah dari variasi EW 12 = Checksum 10. GPRMB - Recommended minimum navigation info informasi navigasi minimum yang disarankan dikirimkan oleh penerima saat titik tujuan sudah aktif Contoh 1. GPRMB,A,0.66,L,003,004,4917.24,N,12309.57,W,001.3,052.5,000.5,V0B A status Data , A = OK, V = peringatan 0.66,L kesalahan antar-jalur maksimal 9,9 mil laut, kemudi ke ralat L = kiri, R = kanan 003 kode ID titik acuan asal 004 kode ID titik tujuan 4917.24,N titik tujuan, garis lintang 49 derajat. 17.24 min. North 12309.57,W titik tujuan, garis bujur 123 deg. 09.57 min. West 001.3 jarak ke tujuan, mil laut 052.5 arah ke tujuan 000.5 kecepatan kea rah titik tujuan, knot V peringatan kedatangan,A = arriveddatang, V = not arrivedtidak datang 0B checksum Contoh 2. GPRMB,A,4.08,L,EGLL,EGLM,5130.02,N,00046.34,W,004.6,213.9,122.9,A3D 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 1 A keabsahan 2 4.08 di luar jalur 3 L kemudi ke L=kiri LR 4 EGLL titik acuan terakhir 5 EGLM titik acuan berikutnya 6 5130.02 garis lintang dari titik acuan selanjutnya 7 N NorthSouth = utaraselatan 8 00046.34 garis bujur dari titik acuan selanjutnya 9 W EastWest=barattimur 10 004.6 jarak 11 213.9 arah ke titik acuan. 12 122.9 kecepatan saat mendekat 13 A keabsahan 14 3D checksum Contoh 3. GPRMB,A,x.x,a,c--c,d--d,llll.ll,e,yyyyy.yy,f,g.g,h.h,i.i,jkk 1 = status data V=peringatan 2 = kesalahan jalur dalam mil laut 3 = arah kemudi untuk memperbaiki kesalahan jalur L or R 4 = kode ID titik acuan asal 5 = kode ID titik acuan tujuan 6 = garis lintang titik tujuan 7 = N or S = U atau S 8 = garis bujur titik tujuan 9 = E or W = barat atau timur 10 = jarak ke titk tujuan dalam mil laut 11 = arah ke titik tujaun, dalam derajat 12 = kecepatan saat mendekati titik tujuan dalam knot 13 = status kedatangan; 14 = Checksum 11. GPRMC - Recommended minimum specific GPSTransit data Contoh1. GPRMC,081836,A,3751.65,S,14507.36,E,000.0,360.0,130998,011.3,E62 Contoh2. GPRMC,225446,A,4916.45,N,12311.12,W,000.5,054.7,191194,020.3,E68 225446 waktu UTC 22:54:46 A peringatan penerima navigasi;A = OK, V = peringatan 4916.45,N garis lintang 49 deg. 16.45 min LU 12311.12,W garis bujur 123 deg. 11.12 min BB 000.5 kecepatan , Knots 054.7 Course Made Good , True 191194 tanggal 19 November 1994 020.3,E variasi magnetis 20.3 deg timur 68 checksum Contoh3. GPRMC,220516,A,5133.82,N,00042.24,W,173.8,231.8,130694,004.2,W70 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 1 220516 kode waktu 2 A keabsahab – A=ok, V=invalid 3 5133.82 garis lintang saat ini 4 N NorthSouth = utaraselatan 5 00042.24 garis bujur saat ini 6 W EastWest= timurbarat 7 173.8 kecepatan dalam knotSpeed in knots 8 231.8 True course 9 130694 kode tanggal 10 004.2 Variation 11 W EastWest= timurbarat 12 70 checksum Contoh4. GPRMC,hhmmss.ss,A,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x.x,x.x,ddmmyy,x.x,ahh 1 = waktu UTC 2 = status data V=peringatan penerima navigasi 3 = garis lintang 4 = N or S=utaraselatan 5 = garis bujur 6 = E or W=timurbarat 7 = kecepatan, knot 8 = Track made good dalam derajat True 9 = tanggal UT 10 = derajat variasi magnetisdari true course dikurangkan ke arah timur 11 = E or W=timurbarat 12 = Checksum 12. GPRTE – Routes contoh. GPRTE,2,1,c,0,PBRCPK,PBRTO,PTELGR,PPLAND,PYAMBU,PPFAIR, PWARRN,PMORTL,PLISMR73 GPRTE,2,2,c,0,PCRESY,GRYRIE,GCORIO,GWERR,GWESTG,7FED34 1.nomor kode dalam urutan 2.nomor kode 3.c = jalur yang sedang aktif, w =daftar titik acuan dimulai dengan titik tujuan 4. nama atau nomor dari jalur yang aktif 5.onwards, nama dari titik acuan pada jalur 13. GPTRF - Transit Fix Data Waktu, tanggal, posisi dan informasi yang berhubungan dengan ralat transit --TRF,hhmmss.ss,xxxxxx,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x.x,x.x,x.x,x.x,xxx hhmmss.ss = waktu UTC xxxxxx = tanggal: ddmmyy llll.ll,a = Latitude , NS yyyyy.yy,a = Longitude, EW x.x = sudut ketinggian x.x = jumlah iterasi x.x = jumlah interval doppler x.x = pemutakhiran jarak, mil laut x.x = kode ID satelit 14. GPSTN - Multiple Data ID kode ID data jamak kode ini dipancarkan sebelum tiap kode individual dimana penerima perlu untuk menentukan sumber data yang tepat dalam system. Contohnya peralatan penduga kedalaman dengan dua frekuensi pemindaian atau peralatan yang menggabungkan data dari berbagai sumber dan menghasilkan satu jenis keluaran. --STN,xx xx = kode ID pengirim, 00 to 99 15. GPVBW - Dual Ground Water Speed data referensi perairan dan daratan --VBW,x.x,x.x,A,x.x,x.x,A x.x =kecepatan air arah membujur, knot x.x = kecepatan air melintang, knot A = Status: kecepatan air, A = Data sah x.x = Longitudinal ground speed, knots x.x = Transverse ground speed, knots A = Status: Ground speed, A = Data valid 16. GPVTG - Track made good and ground speed Contoh 1. GPVTG,360.0,T,348.7,M,000.0,N,000.0,K43 Contoh 2. GPVTG,054.7,T,034.4,M,005.5,N,010.2,K 054.7,T True track made good 034.4,M Magnetic track made good 005.5,N kecepatan darat, knot 010.2,K kecepatan darat, Kilometer per jam Contoh 3. GPVTG,t,T,,,s.ss,N,s.ss,Khh 1 = Track made good 2 = huruf T menyatakan bahwa track made good relative terhadap atah utara 3 = tidak dipakai 4 = tidak dipakai 5 = kecepatan di darat dalam knot 6 = huruf N menyatakan bahwa kecepatan di darat dalam knot 7 = kecepatan di darat dalam kilometerjam 8 = huruf K menyatakan bahwa kecepatan di darat dalam kilometerjam 9 = Checksum Track made good dan kecepatan relative terhadap daratan --VTG,x.x,T,x.x,M,x.x,N,x.x,K x.x,T = Trackjalur, derajat True x.x,M = Track, derajat Magnetik x.x,N = kecepatan, knots x.x,K = kecepatan, Kmhr 17. GPWPL - Waypoint location Contoh 1. GPWPL,4917.16,N,12310.64,W,00365 4917.16,N Latitude dari titik acuan 12310.64,W Longitude dari titik acuan 003 kode ID titik acuan saat sebuah jalur sedang aktif kode ini dikirimkan kepada setiap titik acuan pada jalur tersebut secara berurutan. Saat semua titik acuan telah dilaporkan GPR00 dikirimkan pada urutan data selanjutnya. Pada setiap kelompok kode hanya ada satu kode WPL atau kode R00 akan dikirim. Contoh 2. GPWPL,5128.62,N,00027.58,W,EGLL59 1 2 3 4 5 6 1 5128.62 Latitude of nth waypoint on list 2 N NorthSouth 3 00027.58 Longitude of nth waypoint 4 W EastWest 5 EGLL Ident of nth waypoint 6 59 checksum 18. GPXTE - Cross-track error, Measured Contoh 1. GPXTE,A,A,0.67,L,N A kode peringatan, V = peringatan peringatan Loran-C Blink atau SNR A tidak digunakan untuk GPS Loran-C cycle lock flag 0.67 jarak kesalahan antar-jalur L kemudi ke kiri untuk memperbaiki jalur L=kiri,R=kanan N satuan jarak, mil laut Contoh 2. GPXTE,A,A,4.07,L,N6D 1 2 3 4 5 6 1 A keabsahan 2 A pengunci periode 3 4.07 jarak dari jalur 4 L kemudi ke kiri LR 5 N satuan jarak 6 6D checksum 19. GPZDA - Date Time UTC,hari, bulan, tahun dan zona waktu local --ZDA,hhmmss.ss,xx,xx,xxxx,xx,xx hhmmss.ss = UTC xx = hari, 01 to 31 xx = bulan, 01 to 12 xxxx = Tahun xx = keterangan zona waktu, 00 to +- 13 hours xx = keterangan zona waktu menit tanda sama dengan jam Program-program yang diakui resmi sesuai protokol NMEA antara lain : NetStumbler Rand McNally StreetFinder Magic e-Map, Microsoft: Streets and Trips, MapPoint, Autoroute PocketMap Navigator OnCourse Navigator Delorme: Street Atlas, Topo USA, XMAP, Fugawi: Marine ENC, Map of America iGuidance OziExplorer TomTom Navigator Via Michelin Destinator Route 66 Rand McNally Street Finder TravRoute Door-to-Door 2000 Mappopolis National Geographic TOPO CoPilot Live dan lain-lain.

E. SINYAL DAN FREKUENSI GPS