IMPLEMENTASI SENSOR KAMERA CMUCAM3 PADA MOBILE ROBOT LINE TRACER
!
!
%
" $ &$ '
%
"
#$
! "# $
(
&
!"#!
( )
'
$
)* *
!
%
+
+
,
,
, ,
(
$
, '
# - / -
,
!
,
'
,
, ,
,
(
.
/
,
,
'
$
,
-
$
#
,
,
-
$
- '
, '
$
, ' ,
,
,
'
$
'
- ,
$
,
%
--
! - ,,
5 6
-
'
"
, -
--
+ 5
'
$
,
*+
,, , 7
8
' ' .'
, '
,
- ,
%
-
, (
$ - ,8
(
,
'
,
-, 7
97+
8
- , #
,
/
"
"
-.
#
,
2
-
-
!
-
#
-
- ,
-
' -- ,
$ 6
2
3
'
"
$
(
' .
/
.
-
(
! -
--
.
5
-
'
'
(
'
$
5
*
'
$
,
,
,
,
#
,
,
-
-
+
, ,
00 ' -- *+ *+
110 $ ,
,
# # '
,
,
'
,
$ /
2
3 $ - ,
,
$
'
-.
$ ,
'
'
$
-4
$
/
'
,
(
, ,
$ -,
-$
- ( 5
# $ - ,' ,
,
'
" ,
' , ,
'
,
( *
.
$ $ ,,
#
,
#
'"
, '
'
# - $ /
/
-'
,
,
(
,
,'
-
,
.
(
,
,
,
*+
$ - (
/
'
,
$
,
(
,-
-,
--
-
'
-
'
-
,
*
#
$
3
"
-(
9
-
,
-
/"
(
,
,
$
-
'
2
5 (
3
-
'
,
-
-
,
-
" # $ %&
&
#+
-
$
,
,
/
-
,
- ,
:
'%
,
-
=
,
, ( *
'
5
5
1
,
(
'
$
,
'
0 +
=
,
$
8 !
(
!
#
'
(
-'
,,
+=!
'
-
,
,
# -
'
,
$ ,
-
$
,
- <
' ,
-
(
0
-
9
!
'
$
$
,
8
8
(
!
-
8
,
+ !
+ +
,
- ,"
$ - , (
$ - ,5
4 0 ;7( 8 -, ,
0
'
- ,
#
1%
, ,
,
5
-
,
,
$
-
*+,
*
'$
%
(
C ?1
8 ,
11A ( )'
8>
*
,
-
(
,
8
'
$
-
3(
,
$ 8>
8>
,
,
9
&
9
GGGGGGG
11 (
' %II"""( (
( , IJ
-
8>
' 8> <
,
??(
#
,
,
8> 2 '
.
%II"""-.
(
,( ' 6 C?1:A1?<
I 110I1?I
., ('
-(
.
('
(
I 110I1 I
(
(
" # $ %&
8
- #
+
'
+
)
& * ' + $ ,-
%
-
!
((' $
!
0
!
!
+
((
+
8>
0 !
8
>
:
:
:
:?
:0
?
?
??
?;
?<
;
;
;?
;
;;
!
?1
?
1
?
?1
1
?1
?
1
?
?1
1
?
?1
1
11
11
11
11
11
11
11
11
11
11
?1
?1
?1
?1
?1
?1
?1
?1
?1
?1
-
-'
-
-'
-
-'
-
-'
-
-'
-
-'
-
-'
-
-'
-
-'
-
-'
-
/
-
/
-
/
-
/
-
/
!
%
" $ &$ '
%
"
#$
! "# $
(
&
!"#!
( )
'
$
)* *
!
%
+
+
,
,
, ,
(
$
, '
# - / -
,
!
,
'
,
, ,
,
(
.
/
,
,
'
$
,
-
$
#
,
,
-
$
- '
, '
$
, ' ,
,
,
'
$
'
- ,
$
,
%
--
! - ,,
5 6
-
'
"
, -
--
+ 5
'
$
,
*+
,, , 7
8
' ' .'
, '
,
- ,
%
-
, (
$ - ,8
(
,
'
,
-, 7
97+
8
- , #
,
/
"
"
-.
#
,
2
-
-
!
-
#
-
- ,
-
' -- ,
$ 6
2
3
'
"
$
(
' .
/
.
-
(
! -
--
.
5
-
'
'
(
'
$
5
*
'
$
,
,
,
,
#
,
,
-
-
+
, ,
00 ' -- *+ *+
110 $ ,
,
# # '
,
,
'
,
$ /
2
3 $ - ,
,
$
'
-.
$ ,
'
'
$
-4
$
/
'
,
(
, ,
$ -,
-$
- ( 5
# $ - ,' ,
,
'
" ,
' , ,
'
,
( *
.
$ $ ,,
#
,
#
'"
, '
'
# - $ /
/
-'
,
,
(
,
,'
-
,
.
(
,
,
,
*+
$ - (
/
'
,
$
,
(
,-
-,
--
-
'
-
'
-
,
*
#
$
3
"
-(
9
-
,
-
/"
(
,
,
$
-
'
2
5 (
3
-
'
,
-
-
,
-
" # $ %&
&
#+
-
$
,
,
/
-
,
- ,
:
'%
,
-
=
,
, ( *
'
5
5
1
,
(
'
$
,
'
0 +
=
,
$
8 !
(
!
#
'
(
-'
,,
+=!
'
-
,
,
# -
'
,
$ ,
-
$
,
- <
' ,
-
(
0
-
9
!
'
$
$
,
8
8
(
!
-
8
,
+ !
+ +
,
- ,"
$ - , (
$ - ,5
4 0 ;7( 8 -, ,
0
'
- ,
#
1%
, ,
,
5
-
,
,
$
-
*+,
*
'$
%
(
C ?1
8 ,
11A ( )'
8>
*
,
-
(
,
8
'
$
-
3(
,
$ 8>
8>
,
,
9
&
9
GGGGGGG
11 (
' %II"""( (
( , IJ
-
8>
' 8> <
,
??(
#
,
,
8> 2 '
.
%II"""-.
(
,( ' 6 C?1:A1?<
I 110I1?I
., ('
-(
.
('
(
I 110I1 I
(
(
" # $ %&
8
- #
+
'
+
)
& * ' + $ ,-
%
-
!
((' $
!
0
!
!
+
((
+
8>
0 !
8
>
:
:
:
:?
:0
?
?
??
?;
?<
;
;
;?
;
;;
!
?1
?
1
?
?1
1
?1
?
1
?
?1
1
?
?1
1
11
11
11
11
11
11
11
11
11
11
?1
?1
?1
?1
?1
?1
?1
?1
?1
?1
-
-'
-
-'
-
-'
-
-'
-
-'
-
-'
-
-'
-
-'
-
-'
-
-'
-
/
-
/
-
/
-
/
-
/