Gambar 4.7 Tampilan Hasil Ana lisa dan Perintah yang Dikirim
Tabel 4.4 Format informasi yang diterima oleh sistem Informasi yang diterima
Bola dalam pengejaran Bola dalam penguasaan
1 2
4.3. Analisa Keberhasilan Sistem
Pengujian untuk menganalisa keberhasilan sistem dilakukan dengan melihat kemampuan sistem menentukan objek berdasarkan warnanya, sistem mampu menentukan
posisi x dan y dari masing-masing objek tersebut, sistem mampu menentukan tindakan yang akan dilakukan oleh robot dan mengendalikan pergerakannya berdasarkan mode yang dipilih
yaitu bersiap atau bermain. Pengujian sistem terbagi menjadi dibagi menjadi dua bagian pada setiap mode.
Pengujian pertama yaitu menguji hasil analisis sistem terhadap masukan video untuk menentukan objek berdasarkan warnanya lalu menentukan posisi x dan y dari masing-masing
objek tersebut. Sistem diharapkan mampu menentukan masing-masing objek berdasarkan warnanya serta menentukan posisi x dan y dari masing-masing objek untuk diolah menjadi
perintah untuk robot pada setiap mode sesuai dengan perancangan pada bab III. Pengujian PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
kedua yaitu menguji sistem untuk mengendalikan pergerakan robot berdasarkan koreksi sudut dan radius hasil perhitungan sistem. Sistem diharapkan mampu mengendalikan robot
untuk bergerak ke posisi dan arah tertentu berdasarkan hasil perhitungan koreksi sudut serta radius yang ditentukan sesuai dengan setpoint yang diinginkan pada setiap mode sesuai
dengan perancangan pada bab III. Data pengujian pertama pada mode bersiap ditunjukkan oleh gambar 4.8 sampai
dengan gambar 4.13 serta tabel 4.5. Data pengujian kedua pada mode bersiap ditunjukkan oleh tabel 6.1 sampai tabel 6.3. Data pengujian pertama pada mode bermain ditunjukkan
oleh gambar 4.13 sampai dengan gambar 4.19 serta tabel 4.6. Data pengujian kedua pada mode bermain ditunjukkan oleh tabel 6.4 sampai dengan 6.5. Pada tabel 4.5, 4.6, 6.1 sampai
dengan tabel 6.5 data dibandingkan dengan hasil yang dinginkan sesuai dengan perancangan pada bab III.
Berdasarkan pada gambar 4.8 sampai dengan gambar 4.13 serta tabel 4.5 menunjukkan sistem mampu memberikan hasil sesuai dengan yang dinginkan. Sistem mampu menentukan
jenis objek berdasarkan warnanya dan menentukan posisi x dan y dari masing-masing objek dengan pengolahan citra menggunakan library OpenCV. Sistem juga mampu menentukan
setpoint yang akan diolah oleh sistem untuk mengatur pergerakan robot sesuai dengan perancangan pada subbab III yaitu pada subprogram bersiap.
Tabel 4.5 Data dari pengujian pertama pada mode bersiap Gambar
Posisi Bola x,y
Setpoint yang Diharapkan
x,y Setpoint
Hasil Sistem x,y
4.8 403,263
343,263 343,263
4.9 188,365
128,305 128,305
4.10 079,441
019,381 019,381
4.11 226,036
166,096 166,096
4.12 103,020
043,080 043,080
Gambar 4.8 Hasil analisa pada mode bersia p percobaan p ertama
Gambar 4.9 Hasil analisa pada mode bersia p percobaan kedua
Gambar 4.10 Hasil analisa pada mode bersiap percobaan k et iga PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Gambar 4.11 Hasil analisa pada mode bersiap percobaan k eempat
Gambar 4.12 Hasil analisa pada mode bersiap percobaan k elima Pada tabel 6.1 sampai dengan tabel 6.3 yang terdapat di lampiran menunjukkan data
dari pergerakan robot dalam mode bersiap ketika menuju posisi yang dinginkan sesuai dengan setpoint yang diberikan. Berdasarkan data yang didapatkan maka sistem mampu
mengarahkan robot menuju setpoint yang dinginkan. Berdasarkan pada tabel 6.1 yang terdapat di lampiran, dari data nomor satu sampai
dengan nomor tujuh sistem memberikan koreksi sudut yang lebih besar dari sudut robot saat itu agar robot bergerak ke arah yang benar, ketika sudut robot sudah melewati batas yang
dinginkan maka sistem akan menurunkan sudut yang dinginkan seperti yang terlihat pada data nomor delapan sampai dengan nomor 23 dan sistem akan terus memperbaiki sudut dari
robot hingga robot mencapai tujuan. Radius yang dikirimkan oleh sistem semakin lama semakin kecil agar saat robot sudah mencapai tujuan yang dinginkan maka robot akan
berhenti. Pada percobaan pertama mode bersiap sistem mampu mengendalikan robot untuk mencapai tujuan dengan error terhadap posisi akhir yang dinginkan sebesar 2,5 untuk
posisi x dan 2,08 untuk posisi y. Berdasarkan pada tabel 6.2 yang terdapat di lampiran, dari data nomor satu sampai
dengan nomor 20 sistem memberikan koreksi sudut yang lebih besar dari sudut robot saat itu agar robot bergerak ke arah yang benar, ketika sudut robot sudah melewati batas yang
dinginkan maka sistem akan menurunkan sudut yang dinginkan seperti yang terlihat pada data nomor 21 sampai dengan selesai hingga robot mencapai tujuan. Radius yang dikirimkan
oleh sistem semakin lama semakin kecil agar saat robot sudah mencapai tujuan yang dinginkan maka robot akan berhenti. Ketika robot berhenti sudut robot masih belum sama
dengan yang dinginkan namun radius robot dengan tujuan yang dinginkan sudah sama dengan nol sehingga robot berhenti gerak. Pada percobaan kedua mode bersiap sistem
mampu mengendalikan robot untuk mencapai tujuan dengan error terhadap posisi akhir yang dinginkan sebesar 0,94 untuk posisi x dan 6,04 untuk posisi y.
Berdasarkan pada tabel 6.3 yang terdapat di lampiran, sama seperti percobaan sebelumnya dari data nomor satu sampai dengan nomor 26 sistem memberikan koreksi sudut
yang lebih kecil dari sudut robot saat itu agar robot bergerak ke arah yang benar, ketika sudut robot sudah melewati batas yang dinginkan maka sistem akan menaikan sudut yang
dinginkan seperti yang terlihat pada data nomor 27 sampai dengan selesai hingga robot mencapai tujuan. Radius yang dikirimkan oleh sistem semakin lama semakin kecil agar saat
robot sudah mencapai tujuan yang dinginkan maka robot akan berhenti. Ketika robot berhenti sudut robot masih belum sama dengan yang dinginkan namun radius robot dengan
tujuan yang dinginkan sudah sama dengan nol sehingga robot berhenti gerak. Pada percobaan ketiga mode bersiap sistem mampu mengendalikan robot untuk mencapai tujuan
dengan error terhadap posisi akhir yang dinginkan sebesar 0,03 untuk posisi x dan 0,08 untuk posisi y.
Berdasarkan pembahasan diatas serta tabel 4.6 maka mode bersiap dari sistem sudah sesuai dengan yang dinginkan perancangan pada bab III. Tingkat keberhasilan dari mode
bersiap cukup tinggi dengan rata-rata error dari setiap percobaan sebesar 1,16 untuk posisi x dan 2,73 untuk posisi y. Dengan error yang cukup kecil maka robot dapat berjalan
mengejar bola lalu menggiring bola tersebut dengan baik, jika error yang terdapat masih cukup besar maka akan terjadi kemungkinan robot menjadi sulit untuk menggiring bola. Hal
tersebut dikarenakan jika robot mengejar bola dari jarak yang cukup jauh maka nantinya robot akan sulit untuk menempatkan bola pada bagian penggiringnya.
Tabel 4.6 Error posisi dari percobaan eksekusi mode bersiap Percobaan
Error terhadap posisi x Error terhadap posisi y
Percobaan 1 2,50
2,08 Percobaan 2
0,94 6,04
Percobaan 3 0,03
0,08 Rata-rata
1,16 2,73
Berdasarkan pada gambar 4.13 sampai dengan gambar 4.19 serta tabel 4.7 menunjukkan sistem mampu memberikan hasil sesuai dengan yang dinginkan. Sistem
mampu menentukan jenis objek berdasarkan warnanya dan menentukan posisi x dan y dari masing-masing objek dengan pengolahan citra menggunakan library OpenCV. Sistem juga
mampu menentukan setpoint yang akan diolah oleh sistem untuk mengatur pergerakan robot serta koreksi sudut untuk menghindari benturan dengan lawan saat mengejar bola,
menggiring bola ke gawang, dan mengerahkan robot menendang saat didepan gawang untuk mencetak angka sesuai dengan perancangan pada subbab III yaitu pada subprogram bermain.
Berdasarkan pada gambar 4.13 sampai dengan 4.15 robot dalam keadaan mengejar bola, dalam keadaan ini sistem hanya mendeteksi robot, bola, dan lawan. Pada gambar 4.13
robot dalam keadaan menyerang maka setpoint yang diinginkan adalah posisi x dan y dari bola. Pada gambar 4.14 lawan telah memasuki area dari active window maka sistem
memberikan koreksi sudut yang dinginkan untuk menghindari lawan, setpoint yang diinginkan adalah posisi x dan y dari bola. Pada gambar 4.15 robot dalam keadaan bertahan
karena bola dalam pengawasan lawan maka maka setpoint yang diinginkan adalah posisi x dan y dari posisi yang berada persis di depan lawan.
Berdasarkan pada gambar 4.16 dan 4.17 robot dalam keadaan menuju ke gawang, dalam keadaan ini sistem hanya mendeteksi robot, lawan, dan kiper lawan. Pada gambar
4.16 robot dalam keadaan menyerang maka setpoint sudut yang diinginkan adalah besar sudut robot terhadap posisi x dan y dari sisi gawang yang lebih jauh jangkauannya dari kiper
lawan. Pada gambar 4.17 lawan telah memasuki area dari active window maka sistem PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
memberikan koreksi sudut yang dinginkan untuk menghindari lawan, setpoint yang diinginkan adalah posisi x dan y dari gawang.
Berdasarkan pada gambar 4.18 dan 4.19 robot dalam keadaan ingin mencetak angka, dalam keadaan ini sistem akan mengirimkan perintah untuk menendang bola. Gambar 4.18
robot dalam keadaan bersiap menendang bola untuk mencetak angka maka sistem akan mengirimkan perintah untu
k menendang bola yaitu berupa teks “91”. Pada gambar 4.19 robot telah menendang bola ke arah yang diinginkan namun bola masih belum memasuki
gawang maka sistem memberikan perintah kepada robot untuk kembali mengejar bola, pada dalam keadaan tersebut sistem mendeteksi robot, lawan, dan bola. Setpoint yang diinginkan
adalah posisi x dan y dari gawang. Ketika robot sudah kembali mendapatkan bola maka sistem akan memberikan perintah kepada robot untuk kembali mencetak angka. Proses ini
akan terus berulang sampai dengan robot berhasil mencetak angka. Tabel 4.7 Data dari pengujian pertama pada mode bermain
Gambar Posisi
Bola x,y
Posisi Lawan
x,y Posisi
Kiper Lawan
x,y Setpoint
yang Diinginkan
x,y Setpoint
Hasil Sistem
x,y Koreksi
Sudut Radius
Tendang Bola
4.13
446,225 350,037
- 446,225
446,225 -008,+005
257 Tidak
4.14
446,226 240,152
- 446,226
446,226 -006,+021
257 Tidak
4.15
431,298 464,289
- 404,289
404,289 -003,+021
229 Tidak
4.16
- 128,324
590,243 640,184
640,184 -003,+018
550 Tidak
4.17
- 150,350
590,243 640,184
640,184 +000,-022
564 Tidak
4.18
- 129,324
590,243 640,184
640,184 -
- Ya
4.19
518,268 129,324
- 518,268
518,268 -003,+045
94 Tidak
Gambar 4.13 Hasil analisa pada mode bermain percobaan pertama PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Gambar 4.14 Hasil analisa pada mode bermain percobaan kedua
Gambar 4.15 Hasil analisa pada mode bermain percobaan ket iga
Gambar 4.16 Hasil analisa pada mode bermain percobaan keempat PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Gambar 4.17 Hasil analisa pada mode bermain percobaan kelima
Gambar 4.18 Hasil analisa pada mode bermain percobaan keenam
Gambar 4.19 Hasil analisa pada mode bermain percobaan ketujuh PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Berdasarkan pada tabel 6.4 dan 6.5 yang terdapat di lampiran menunjukkan data dari pergerakan robot dalam mode bermain ketika menuju posisi yang dinginkan sesuai dengan
setpoint yang diberikan. Berdasarkan data yang didapatkan maka sistem mampu mengarahkan robot menuju setpoint yang dinginkan. Namun pada mode bermain memiliki
kelemahan yaitu adanya delay perhitungan yang disebabkan oleh banyaknya objek yang dideteksi. Akibat dari delay tersebut adalah sistem menjadi kurang responsif terhadap
perubahan data yang dikirimkan oleh robot. untuk mengatasi hal tersebut maka sistem akan mengirimkan perintah untuk mengatur robot mengirimkan data. Ketika sistem mengirimkan
perintah kirim maka artinya sistem telah selesai melakukan perhitungan sehingga data yang masuk dari robot tidak akan menumpuk.
Berdasarkan pada tabel 6.4 yang terdapat di lampiran, dari data nomor satu sampai dengan nomor 25 robot dalam kondisi mengejar bola sehingga sistem memberikan setpoint
sesuai dengan posisi bola. Ketika robot berhasil mendapatkan bola sistem masih mengirimkan radius sebesar 36 satuan, hal tersebut disebabkan adanya jarak dari tanda robot
dengan bola. Dari data nomor 26 sampai dengan nomor 46 robot sudah mendapatkan bola yang ditandai dengan adanya masukan dari sensor pada robot, maka robot akan mengirimkan
informasi yang membuat sistem mengganti setpoint sesuai dengan sisi gawang yang lebih terbuka. Pada data nomor 47 sampai dengan nomor 51 robot telah berhasil menggiring bola
menuju gawang sehingga sistem akan mengirimkan perintah kepada robot untuk menendang bola. Pada percobaan pertama mode bermain sistem telah berhasil mengejar bola,
menggiring bola tersebut menuju gawang, dan menendang bola ke arah gawang yang lebih terbuka untuk mencetak angka dengan error sudut akhir yang dihasilkan adalah 3,33.
Berdasarkan pada tabel 6.5 yang terdapat di lampiran, dari data nomor satu sampai dengan nomor 24 robot dalam kondisi mengejar bola sehingga sistem memberikan setpoint
sesuai dengan posisi bola. Ketika robot berhasil mendapatkan bola sistem masih mengirimkan radius sebesar 39 satuan, hal tersebut disebabkan adanya jarak dari tanda robot
dengan bola. Dari data nomor 25 sampai dengan nomor 40 robot sudah mendapatkan bola yang ditandai dengan adanya masukan dari sensor pada robot, maka robot akan mengirimkan
informasi yang membuat sistem mengganti setpoint sesuai dengan sisi gawang yang lebih terbuka. Pada data nomor 41 sampai dengan nomor 52 robot telah berhasil menggiring bola
menuju gawang sehingga sistem akan mengirimkan perintah kepada robot untuk menendang bola. Pada percobaan kedua mode bermain sistem telah berhasil mengejar bola, menggiring
bola tersebut menuju gawang, dan menendang bola ke arah gawang yang lebih terbuka untuk mencetak angka dengan error sudut akhir yang dihasilkan adalah 0.
Berdasarkan pembahasan diatas serta tabel 4.8 maka mode bermain dari sistem sudah sesuai dengan yang dinginkan perancangan pada bab III. Tingkat keberhasilan dari mode
bersiap cukup tinggi dengan rata-rata error sudut akhir dari setiap percobaan sebesar 1,67. Dengan error yang cukup kecil maka robot dapat menendang bola tepat ke arah sisi gawang
yang lebih terbuka sehingga dapat mencetak angka, jika error yang terdapat masih cukup besar maka akan terjadi kemungkinan robot menjadi sulit untuk mencetak angka. Hal
tersebut dikarenakan robot masih belum mengarah ke gawang ataupun robot belum mengarah ke sisi gawang yang lebih terbuka.
Tabel 4.8 Error sudut dari percobaan eksekusi mode bermain Percobaan
Error koreksi sudut Percobaan 1
3,33 Percobaan 2
0,00 Rata-rata
1,67
Ketika robot keluar dari area lapangan ataupun area yang ditangkap oleh Webcam sistem akan mengalami error. Ketika robot keluar dari area Webcam maka sistem akan
mecari objek lain yang kode warnanya hampir sama, namun sering kali sistem hanya akan mendeteksi noise dari Webcam maka posisi dari masing-masing objek akan menjadi acak.
Jika posisi objek menjadi acak maka jalannya robot akan menjadi tidak beraturan. Untuk mengatasi hal tersebut sesuai dengan peraturan lomba maka user akan menekan tombol
berhenti dan memasukan kembali robot ke dalam lapangan. Berdasarkan gambar 4.20 dan gambar 4.21 sistem masih mampu bekerja dengan baik
ketika pencahayaan ruang pengujian dalam keadaan terang hingga redup, sistem masih mampu mendeteksi masing-masing objek dengan baik. Namun pada gambar 4.22 sistem
tidak akan bekerja dengan baik ketika pencahayaan pada ruang pengujian menjadi gelap, hal tersebut dikarenakan Webcam tidak dapat menghasilkan gambar dengan kualitas yang baik
dalam pencahayaan ruangan yang sangat gelap. Gambar yang dihasilkan oleh Webcam akan menjadi dominan hitam sehingga kode warna yang diberikan tidak lagi menjadi cocok. Jika
kode warna tidak cocok maka posisi dari masing-masing objek akan menjadi acak karena Webcam terlalu banyak membaca noise. Jika posisi objek menjadi acak maka jalannya robot
akan menjadi tidak beraturan. Oleh karena hal tersebut sistem harus dijalankan dalam ruangan yang memiliki pencahayaan yang cukup terang sehingga Webcam mampu
menghasilkan video dengan warna yang baik.
Gambar 4.20 Hasil analisa video ketika pencahayaan ruangan terang
Gambar 4.21 Hasil analisa video ketika pencahayaan ruangan redup PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Gambar 4.21 Hasil analisa video ketika pencahayaan ruangan ge lap
4.4. Pembahasan Perangkat Keras