46
BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN
4.1. Perubahan Perancangan
Pada penelitian ini dilakukan perubahan perancangan pada desain tata letak kamera dan lapangan, selain itu juga terdapat perubahan dalam perangkat lunak yaitu perubahan
pada mode bermain .
4.1.1. Perubahan Desain Tata Letak Kamera dan Lapangan
Pada penelitian ini dilakukan perubahan desain tata letak kamera dan lapangan, pada bab III kamera digantung pada ketinggian 3m hingga 4m dan dengan ukuran lapangan
keseluruhan 6m x 4m. Pada gambar 4.1 dan gambar 4.2, perubahan yang dilakukan adalah Webcam
ditambahkan dengan lensa tambahan agar angle view-nya semakin lebar sehingga area yang bisa dicakup oleh Webcam menjadi lebih lebar. Webcam digantung pada ketinggian 3m dan
dengan ukuran lapangan keseluruhan adalah 2,6m x 2,0m. Hal tersebut dikarenakan tempat pengujian memiliki tinggi maksimum 3m sehingga kamera hanya mampu melingkupi area
seluas 2,6m x 2,0m
Gambar 4.1 Perubahan desain tata letak kamera PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Gambar 4.2 Perubahan desain lapangan
4.1.2. Perubahan Mode Bermain
Pada penelitian ini dilakukan perubahan mode bermain, pada bab III mode bermain hanya mengontrol robot untuk mengejar bola lalu menggiring bola tersebut ke gawang.
Setelah robot berada di dekat gawang maka robot akan menentukan tindakan untuk mencetak angka tanpa diperintah oleh pengontrol robot soccer beroda.
Pada gambar 4.3 perubahan yang dilakukan adalah membuat mode tambahan untuk
memerintah robot mencetak angka berdasarkan keputusan pengontrol robot soccer beroda. Caranya adalah dengan mendeteksi sudut robot sekarang lalu menentukan posisi kiper
lawan, setelah itu mengubah setpoint menjadi titik sisi gawang yang lebih terbuka lebar dan menghitung sudut titik tersebut pada robot. Ketika sudut robot sudah sesuai dengan sudut
setpoint maka robot akan menendang bola. Jika semua hal tersebut dibebankan kepada robot maka robot harus memperhitungkan tindakan untuk menendang bola. Oleh karena itu agar
kinerja sistem dari robot menjadi lebih ringan dan robot badan berjalan lebih baik, maka tindakan untuk menendang bola dilakukan oleh sistem
Gambar 4.3 Diagram alir Bermain 2
4.1.3. Perubahan Subprogram Kirim Perintah ke Robot
Kategori