e. Jika bola dalam penguasaan lawan artinya tendangan bebas untuk lawan, posisi ‘x’
bola 60 dan posisi y bola 200, maka nilai setpoint untuk robot adalah x = posisi ‘x’ bola dan y = 240. Nilai tersebut menunjukkan agar robot diam di depan gawang.
Gambar 3.6.6 Gambaran pergerakan saat bo la berada di po jok kanan gawang
3.3.3. Subprogram Berhenti
Pada gambar 3.7 menunjukkan robot dalam mode berhenti maka semua proses yang berjalan akan dihentikan, mode ini dipakai ketika waktu permainan telah selesai. Caranya adalah
dengan mengganti nilai setpoint dari robot agar robot berhenti yaitu dengan membuat posisi serta sudut robot sekarang menjadi setpoint sehingga dan coach computer akan berhenti
mengirimkan informasi dan perintah pada robot sehingga robot akan menjadi diam. Berdasarkan hal tersebut maka nilai posisi x setpoint = posisi x robot dan posisi y setpoint =
posisi y robot.
Gambar 3.7 Diagram alir subprogram berhent i
Selesai Mulai
Menghentikan semua proses
3.3.4. Subprogram Bermain
Pada gambar 3.8 menunjukkan robot dalam mode bermain, maka kamera akan mengambil video yang akan dianalisis oleh program utama untuk menentukan informasi
sudut robot, posisi robot, lawan dan target, serta menentukan robot untuk bertahan atau menyerang. Jika bola berada dalam penguasaan lawan maka robot akan dikontrol untuk
bertahan. Jika bola dalam keadaan bebas maka robot akan dikontrol untuk mengejar bola. Proses tersebut akan terus berulang hingga robot menguasai bola.
Gambar 3.8 Diagram alir Bermain 1
Ya Proses menentukan
informasi sudut robot, serta posisi robot,
lawan dan target
Tindakan Pengontrolan
Menyerang
Tidak Sudah di
dekat bola?
Kirim perintah ke robot
Mulai
Ya Bola ada
pada lawan?
Tidak Tindakan
Pengontrolan Bertahan
Sudah merebut
bola? Kirim perintah
ke robot
1 Tidak
Ya
Pada gambar 3.9 kamera akan mengambil video yang akan dianalisis oleh program utama untuk mengontrol robot menggiring bola menuju gawang yang dituju. Proses tersebut
juga akan terus berulang hingga robot berada pada jarak tertentu dari gawang yang dituju lalu program utama akan mengirimkan perintah untuk menendang bola. Jika bola masih
belum masuk maka akan mengulang proses dari mengejar bola kembali sampai menendang bola hingga masuk ke dalam gawang yang dituju. Perintah yang dikirimkan oleh program
utama di dalam Raspberry Pi 3 akan dikirim melalui Python Socket.
Gambar 3.9 Diagram alir Bermain 2
Tidak
Ya Tindakan
Pengontrolan Menyerang
Sudah di dekat gawang?
Kirim perintah ke robot Proses menentukan
informasi sudut robot, serta posisi robot, lawan
dan target
Selesai 1
3.3.5. Subprogram Menentukan Informasi Sudut Robot, serta Posisi
