Gambar 4.3 Diagram alir Bermain 2
4.1.3. Perubahan Subprogram Kirim Perintah ke Robot
Pada penelitian ini dilakukan perubahan subprogram kirim perintah ke robot, pada bab III subprogram kirim perintah ke robot mengirimkan tujuh macam data yaitu posisi robot,
posisi bola, posisi lawan, posisi gawang, posisi kiper lawan, posisi tertentu, serta koreksi sudut. Jika semua informasi hanya dikirimkan dari sistem lalu diolah oleh robot sendiri maka
kinerja dari robot akan menjadi lebih berat. Pada tabel 4.1 sampai dengan tabel 4.3 perubahan yang dilakukan adalah mengurangi
jumlah data yang dikirim menjadi hanya empat data saja yaitu koreksi sudut dan jarak robot dengan target, Serta juga ditambahkan informasi untuk menentukan arah serang robot dan
perintah untuk mengatur robot dalam mengirimkan data. Hal tersebut akan membuat kerja dari sistem lebih ringan serta mengurangi perhitungan yang dilakukan oleh robot. Robot
Tidak
Ya Menentukan sisi gawang yang lebih terbuka
Sudah di dekat
Kirim perintah ke robot Proses menentukan informasi
sudut robot, serta posisi robot, lawan dan target
Kirim perintah tendang bola Bermain 1
Menentukan sudut robot dengan titik yang dinginkan
hanya akan memperhitungkan PID berdasarkan koreksi sudut serta perhitungan jarak hasil dari perhitungan pengontrol robot soccer beroda.
Pada tabel 4.1 menunjukkan format untuk mengatur arah serang dari robot, ketika robot diperintah untuk menyerang ke kanan maka sistem akan mengirimkan perintah berupa
teks ‘9A’ dan sebaliknya ketika robot diperintahkan untuk menyerang ke arah kiri maka sistem akan mengirimka
n perintah berupa teks ‘9B’. Pada tabel 4.2 menunjukkan format untuk mengatur pergerakan dari robot baik dalam
mengejar bola, menggiring bola menuju gawang, serta menendang bola. Radius merupakan jarak dari robot menuju setpoint, misal radius antara robot dengan setpoint
adalah ‘053’ maka sistem akan mengirimkan perintah berupa teks ‘8053’. Tendang adalah perintah untuk
membuat robot menendang bola, jika sistem diperintahkan untuk menendang bola maka sistem akan mengirimkan perintah berupa teks ‘61’ dan sebaliknya ketika robot
diperintahkan untuk tidak menendang maka sistem akan mengirimkan perintah berupa teks ‘60’. Kirim adalah perintah untuk membuat robot mengirimkan data untuk memberitahukan
bahwa robot telah mendapatkan bola atau belum, jika sistem diperintahkan untuk mengirim data maka sistem akan mengirimkan perintah berupa teks ‘51’ dan sebaliknya ketika robot
diperintahkan untuk tidak mengirimkan data maka sistem akan mengirimkan perintah berupa teks ‘50’.
Untuk tabel 4.3 masih sama dengan perancangan pada bab III namun lebih banyak datanya menjadi tiga digit.
Tabel 4.1 Format pengiriman informasi kepada robot Kode
Informasi yang dikirim Serang Kanan
Serang Kiri 9
A B
Tabel 4.2 Format pengiriman perintah kepada robot Kode
Format Perintah yang dikirim Perintah
Range 8
Radius – 9
0 - 9 – 9
6 Tendang
– 1 5
Kirim – 1
Tabel 4.3 Format pengiriman koreksi sudut belokan robot Kode
Perintah yang dikirim Sudut robot sekarang
Sudut yang diinginkan 7
± 0 - 9
0 - 9 0 - 9
± 0 - 9
0 - 9 0 - 9
4.2. Hasil Implementasi