3.3.2. Subprogram Bersiap
Pada gambar 3.6.1 menunjukkan bagaimana kerja dari mode bersiap. Saat dalam mode bersiap maka kamera akan mengambil video yang akan dianalisis oleh program utama untuk
mengontrol robot bergerak mendekati bola dan bersiap untuk mengejar bola. Pada proses ini robot akan dikontrol untuk bergerak ke tengah lapangan untuk bersiap seperti dalam kick off
dalam sepak bola yang sebenarnya, serta robot akan dikontrol ke posisi tertentu untuk bersiap menghadapi tendangan bebas dari lawan maupun saat tendangan bebas oleh robot.
Nilai x dan y dari robot dan target yang didapat dari proses menentukan pergerakan robot akan dijadikan setpoint serta informasi keberadaan robot sekarang, nilai tersebut akan
diolah oleh robot untuk menentukan PWM yang diberikan ke motor. Selain itu nilai x dan y akan diolah berdasarkan dasar teori pada subbab 2.7 agar didapatkan sudut untuk
menentukan seberapa besar dan arah robot harus membelok.
Gambar 3.6.1 Diagram alir subprogram bersiap
Ya Proses menentukan
informasi sudut robot, serta posisi robot, dan
target
Tidak Sudah di
tujuan? Kirim perintah
ke robot Mulai
Selesai Tindakan
pengontrolan bersiap
Tindakan pengontrolan bersiap adalah tindakan untuk menentukan posisi setpoint dari robot. Berdasarkan gambar 3.5.2 maka ditentukan:
a. Jika posisi bola di tengah lapangan seperti pada saat kick off atau tendangan bebas
untuk robot, maka nilai setpoint untuk robot adalah x = posisi ‘x’ bola – 60 dan y =
posisi ‘y’ bola.
Gambar 3.6.2 Gambaran pergerakan saat bola di tengah lapangan b.
Jika bola dalam penguasaan lawan artinya tendangan bebas untuk lawan, 60 posisi ‘x’ bola 300 dan posisi y bola 100, maka nilai setpoint untuk robot adalah x =
posisi ‘x’ bola – 60 dan y = posisi ‘y’ bola + 60.
Gambar 3.6.3 Gambaran pergerakan saat bola berada di sebelah kiri gawang PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
c. Jika bola dalam penguasaan lawan artinya tendangan bebas untuk lawan, 60 posisi
‘x’ bola 300 dan posisi y bola 300, maka nilai setpoint untuk robot adalah x = posisi ‘x’ bola – 60 dan y = posisi ‘y’ bola – 60.
Gambar 3.6.4 Gambaran pergerakan saat bola berada di sebelah kanan gawang d.
Jika bola dalam penguasaan lawan artinya tendangan beb as untuk lawan, posisi ‘x’
bola 60 dan posisi y bola 200, maka nilai setpoint untuk robot adalah x = posisi ‘x’ bola dan y = 160. Nilai tersebut menunjukkan agar robot diam di depan gawang.
Gambar 3.6.5 Gambaran pergerakan saat bola berada di po jok k iri gawang PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
e. Jika bola dalam penguasaan lawan artinya tendangan bebas untuk lawan, posisi ‘x’
bola 60 dan posisi y bola 200, maka nilai setpoint untuk robot adalah x = posisi ‘x’ bola dan y = 240. Nilai tersebut menunjukkan agar robot diam di depan gawang.
Gambar 3.6.6 Gambaran pergerakan saat bo la berada di po jok kanan gawang
3.3.3. Subprogram Berhenti
Kategori