Tabel 4.3 Format pengiriman koreksi sudut belokan robot Kode
Perintah yang dikirim Sudut robot sekarang
Sudut yang diinginkan 7
± 0 - 9
0 - 9 0 - 9
± 0 - 9
0 - 9 0 - 9
4.2. Hasil Implementasi
Implementasi sistem hasil perancangan ditunjukkan dari gambar 4.4 sampai dengan gambar 4.7. Untuk mempermudah penggunaan pengontrol robot soccer beroda dalam
penelitian maka dibuat GUI sesuai dengan gambar 4.4, dengan bantuan keyboard dan mouse dalam mengoperasikannya. Pengoperasian GUI tersebut adalah sebagai berikut:
1. Mode bersiap adalah mode yang mengatur robot bergerak ke tengah lapangan untuk
bersiap dalam permainan seperti keadaan kick off pada permainan sepak bola ataupun bergerak ke posisi tertentu seperti pada saat bertahan untuk tendangan bebas dari lawan
maupun bersiap untuk menendang bola saat robot mendapat tendangan bebas. 2.
Mode berhenti adalah mode yang mengatur agar robot menghentikan proses yang sedang berlangsung. Caranya adalah dengan mengganti nilai setpoint dari robot agar
robot berhenti yaitu dengan membuat posisi serta sudut robot sekarang menjadi setpoint dan berhenti mengirimkan informasi dan perintah pada robot sehingga robot
akan menjadi diam. 3.
Mode bermain adalah mode yang mengatur robot untuk mengejar dan menggiring bola menuju gawang lalu menembak bola tersebut ke dalam gawang. Pada saat dalam mode
bermain, pertama robot akan mendeteksi apakah bola dalam penguasaan lawan atau tidak. Jika bola dalam penguasaan lawan maka robot akan melakukan tindakan
pengontrolan bertahan agar dapat merebut bola. Jika bola dalam keadaan bebas maka robot akan melakukan tindakan pengontrolan menyerang. Tindakan pengontrolan
bertahan adalah perintah untuk membuat robot berada di depan lawan dan bersiap untuk merebut bola, jika bola sudah direbut maka robot akan melakukan tindakan
pengontrolan menyerang yaitu membawa bola menuju gawang dan berusaha membuat goal mencetak angka.
4. Mode serang kiri dan serang ke kanan untuk mengatur tampilan Webcam sehingga saat
pergantian babak sistem mampu memberikan posisi x dan y yang sesuai. Mode yang dipilih tergantung dari undian arah robot menyerang.
Gambar 4.4 Tampilan GUI Video akan diambil oleh Webcam yang ditambahkan dengan lensa tambahan agar
jangkauannya lebih lebar lalu video tersebut akan dianalisa oleh Raspberry Pi menggunakan bahasa pemrograman Python yang dieksekusi melalui perangkat lunak Geany. Perangkat
lunak tersebut digunakan karena lebih cepat dalam melakukan proses pengontrolan terhadap robot. Pada gambar 4.5 menunjukkan tampilan dari Geany.
Gambar 4.5 Tampilan Geany Proses menganalisa masukan video dari Webcam dilakukan pengolahan citra dengan
bantuan library tambahan Python yaitu OpenCV. Hasil dari pengolahan citra adalah posisi x dan y dari masing-masing objek, lalu posisi tersebut akan diolah untuk mengontrol robot
soceer beroda. OpenCV juga akan menampilkan keadaan di lapangan ditambah dengan keterangan seperti pada gambar 4.6
Gambar 4.6 Tampilan pada Lapangan Hasil Analis is OpenCV Perintah akan dikirim ke robot menggunakan bantuan library pada Python yaitu
Socket dengan jenis komunikasi yang dilakukan adalah UDP. Perintah yang dikirim adalah sudut robot sekarang, sudut setpoint robot, serta radius robot dengan setpoint yang
diinginkan. Dengan sudut setpoint dan radius maka sistem dapat mengontrol pergerakan robot soccer beroda. Pada gambar 4.7 adalah tampilan hasil analisa serta perintah yang
dikirimkan ke robot. Angka pada digit pertama merupakan kode untuk masing-masing objek, angka pada digit kedua hingga keempat merupakan angka untuk posisi x, angka pada digit
kelima hingga ketujuh merupakan angka untuk posisi y. Kode serta banyaknya digit yang digunakan tersebut sudah sesuai dengan perancangan pada bab III. Pada mode bersiap hanya
terjadi komunikasi satu arah yaitu sistem memberikan perintah serta informasi ke robot sedangkan pada mode bermain terjadi komunikasi dua arah yaitu sistem memberikan
informasi serta perintah pergerakan untuk robot dan robot mengirimkan informasi bahwa robot sudah dalam penguasaan robot atau masih dalam robot pengejaran, informasi tersebut
didapat dari sensor yang terdapat di robot. Pada tabel 4.4 adalah format informasi yang dikirimkan oleh robot, jika data yang diterima berisi ‘1’ maka bola masih dalam proses
pengejaran sedangkan jika data yang diterima berisi ‘2’ maka bola sudah dalam penguasaan
robot. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Gambar 4.7 Tampilan Hasil Ana lisa dan Perintah yang Dikirim
Tabel 4.4 Format informasi yang diterima oleh sistem Informasi yang diterima
Bola dalam pengejaran Bola dalam penguasaan
1 2
4.3. Analisa Keberhasilan Sistem
