Sensor Garis Sensor inframerah TCRT5000

11

2.4. Sensor Garis

Yang dimaksud sensor garis disini adalah suatu perangkatalat yang digunakan untuk mendeteksi adanya sebuah garis atau tidak. Garis yang dimaksud adalah garis berwarna hitam di atas permukaan berwarna putih. Alat ini menggunakan teknik pantulan cahaya yang ditangkap oleh photodiode dari sebuah LED. Sensor Garis seperti pada gambar 2.3, Hanya dengan bantuan sensor, robot dapat menentukan arah gerakannya, dalam line follower ini kita menggunakan jenis sensor inframerah. Pembuatan sensor tersebut cukup mudah, yaitu menggunakan satu buah komponen photodiode dan satu buah Light Emitting Diode LED inframerah atau sering diganti dengan LED Superbright dengan warna tertentu yang dipasang secara berdampingan. LED akan memancarkan cahaya ke permukaan dan pantulan cahaya tersebut akan diterima oleh photodiode. Ada juga yang menggunakan kamera sebagi sensor atau image sensor agar resolusi pembacaan garis lebih tinggi, sehingga menjadikan gerakan robot lebih akurat. Gambar 2.3 . Sensor Garis 12

2.5. Sensor inframerah TCRT5000

Untuk mendeteksi keberadaan garis, alat ini menggunakan modul sensor inframerah TCRT5000. Modul ini akan beroperasi pada tengangan 5V. Sensor ini akan menghasilkan logika 1 ketika terkena garis putih, dan akan menghasilkan logika 0 ketika sensor diletakkan diatas permukaan hitam. Pada alat ini, digunakan 4 buah modul TCRT5000 yang diletakkan di depan dan di belakang robot untuk menuntun perjalan robot selama beroperasi. Pada gambar 2.4 adalah gambar modul TCRT5000. Gambar 2.4 modul TCRT5000 Untuk mendeteksi ada atau tidaknya barang di depan robot, digunakan sensor jarak yang berbasis pada inframerah juga. Modul yang digunakan adalah modul sensor E18-D80NK. Modul ini mempunyai lensa untuk memfokuskan pengiriman dan penerimaan sinyal inframerah, sehingga modul ini dapat digunakan untuk mendeteksi inframerah sampai pada 80cm. Jangakauan sensor ini dapat diubah sesuai kebutuhan dengan cara memutar trimmer yang ada pada belakang sensor ini. Sensor barang digunakan untuk mendeteksi ada tidaknya 13 barang diahadapan robot. Ketika sensor ini mendeteksi adanya barang di depannya, sensor akan mengirimkan logika 0 pada mikrokontroler

2.6. LCD Liquid Crystal Display