Diagram Blok Sistem Rangkaian Sensor Inframerah Sensor Garis dan Sensor Barang

38

BAB 3 PERANCANGAN DAN PEMBUATAN

3.1 Diagram Blok Sistem

Gambar 3.1 Diagram blok Sistem Motor dc diletakkan disisi kiri dan kanan untuk menggerakkan robot maka robot akan bergerak sesuai dengan warna yang dideteksi oleh sensor garis, jika resistansi cahaya cukup tinggi dapat diatur dengan tombol, kemudian kita dapat memindahakan barang yang ada dalam ruang dengan menekan limit switch 39 sehingga robot akan mengangkat barang yang sudah di deteksi oleh sensor barang dan perintah perintah itu akan diproses di microcontroller dan akan ditampilkan pada LCD.

3.2 Rangkaian Sensor Inframerah Sensor Garis dan Sensor Barang

Untuk mendeteksi keberadaan garis, alat ini menggunakan modul sensor inframerah TCRT5000. Modul ini akan beroperasi pada tengangan 5V. Sensor ini akan menghasilkan logika 1 ketika terkena garis putih, dan akan menghasilkan logika 0 ketika sensor diletakkan diatas permukaan hitam. Pada alat ini, digunakan 4 buah modul TCRT5000 yang diletakkan di depan dan di belakang robot untuk menuntun perjalan robot selama beroperasi. Berikut pada gambar 3.2 merupakan gambar bentuk modul TCRT5000. Gambar 3.2 bentuk modul TCRT5000. Untuk mendeteksi ada atau tidaknya barang di depan robot, digunakan sensor jarak yang berbasis pada inframerah juga. Modul yang digunakan adalah modul sensor E18-D80NK. Modul ini mempunyai lensa untuk memfokuskan pengiriman 40 dan penerimaan sinyal inframerah, sehingga modul ini dapat digunakan untuk mendeteksi inframerah sampai pada 80cm. Jangakauan sensor ini dapat diubah sesuai kebutuhan dengan cara memutar trimmer yang ada pada belakang sensor ini. Sensor barang digunakan untuk mendeteksi ada tidaknya barang diahadapan robot. Ketika sensor ini mendeteksi adanya barang di depannya, sensor akan mengirimkan logika 0 pada mikrokontroler. Dan akan mengirimkan logika 1 ketika tidak ada barang di depan robot. Berikut pada gambar 3.3 merupakan bentuk modul sensor ini. Gambar 3.3 modul E18-D80NK perangkat pyroelectric yang mendeteksi suatu gerakan motion dengan mengukur perubahan tingkat inframerah panas yang dipancarkan oleh benda-benda di sekitarnya. Gerakan ini dapat di deteksi dengan memeriksa perubahan tiba-tiba pada pola Infrared disekitanya. Ketika suatu gerakan terdeteksi, keluaranoutput sensor PIR bernilai tinggi, logika inilah yang dapat dibaca oleh mikrokontroler atau digunakan untuk menghidupkan transistor supaya dapat menyalurkan arus dari satu pin ke pin lainnya konsep switching. 41

3.3 Rangkaian LCD Karakter 16x2