35
tempat berlangsungnya proses perubahan energi, daerah tersebut dapat dilihat pada gambar di bawah ini :
Gambar 2.16
Prinsip Kerja Motor DC
Agar proses perubahan energi mekanik dapat berlangsung secara sempurna, maka tegangan sumber harus lebih besar daripada tegangan gerak yang disebabkan
reaksi lawan. Dengan memberi arus pada kumparan jangkar yang dilindungi oleh medan maka menimbulkan perputaran pada motor.
2.14 Bahasa Pemograman BASCOM-AVR
Bahasa BASCOM-AVR menggunakan bahasa pemograman BASIC. Bahasa BASIC adalah bahasa pemograman yang dapat dikatakan bahasa
pemograman berlevel tinggi. Bahasa pemograman berlevel rendah berarti bahasa pemograman yang berorientasi pada mesin, misalnya bahasa assembly.
Sedangkan bahasa pemograman berlevel tinggi merupakan bahasa pemograman yang berorientasi pada manusia.
36
Bahasa pemograman berlevel rendah merupakan bahasa pemograman dengan sandi yang hanya dimengerti oleh mesin, sehingga untuk memprogram
dalam bahasa ini diperlukan tingkat kecermatan yang tinggi. Bahasa pemograman berlevel tinggi relatif mudah digunakan, karena ditulis dengan bahasa manusia
yang lebih mudah dimengerti dan tidak tergantung pada mesin. Penulisan program dalam bahasa BASCOM-AVR ini tidak mengenal
aturan penulisan dikolam tertentu. Jadi bisa dimulai dari kolom manapun. Namun demikian, untuk mempermudah dalam pembacaan program dan untuk keperluan
dokumentasi, sebaiknya penulisan program dalam bahasa BASCOM-AVR ini diatur sedemikian rupa sehingga mudah dibaca. Bascom Avr sendiri adalah salah
satu tool untuk pengembangan pembuatan program untuk kemudian ditanamkan dan dijalankan pada mikrokontroler terutama mikrokontroler keluarga AVR .
BASCOM AVR juga bisa disebut sebagai IDE Integrated Development Environment yaitu lingkungan kerja yang terintegrasi, karena disamping tugas
utamanya meng-compile kode program menjadi file hex bahasa mesin, Bascom Avr juga memiliki kemampuan fitur lain yang berguna sekali seperti monitoring
komunikasi serial dan untuk menanamkan program yang sudah di compile ke mikrokontroler.
Bascom Avr menyediakan pilihan yang dapat mensimulasikan program. Program simulasi ini bertujuan untuk menguji suatu aplikasi yang dibuat dengan
pergerakan LED yang ada pada layar simulasi dan dapat juga langsung dilihat pada LCD, jika kita membuat aplikasi yang berhubungan dengan LCD. Intruksi
yang dapat digunakan pada editor BASCOM AVR relatif cukup banyak dan tergantung dari tipe dan jenis AVR yang digunakan.
37
Inisialisasi pin atau mengaktifkan pin adalah berfungsi untuk mengendalikan keseluruhan sistem dari alat. Perangkat ini berisikan program yang
nantinya disimpan di dalam mikrokontroler Atmega16, sehingga mikrokontroler melaksanakan perintah-perintahnya secara otomatis sesuai dengan urutan program
yang dibuat. Pengarah preprosesor regfile = “m16def.dat” merupakan pengarah
pengarah preprosesor bahasa BASIC yang memerintahkan untuk meyisipkan file lain, dalam hal ini adalah file m16def.dat yang berisi deklarasi register dari
mikrokonroller ATmega 16. Konstanta merupakan suatu nilai dengan tipe data tertentu yang tidak
dapat diubah-ubah selama proses program berlangsung. Konstanta harus didefinisikan terlebih dahulu diawal program. Contoh : Kp = 35, Ki=15, Kd=40
Variabel adalah suatu pengenal identifier yang digunakan untuk mewakili suatu nilai tertentu di dalam proses program yang dapat diubah-ubah sesuai dengan
kebutuhan. Nama dari variable terserah sesuai dengan yang diinginkan namun hal yang terpenting adalah setiap variabel diharuskan :
1. Terdiri dari gabungan huruf dan angka dengan karakter pertama harus
berupa huruf, max 32 karakter. 2.
Tidak boleh mengandung spasi atau symbol-simbol khusus seperti : , ?, , , , , , , , -, +, =
dan lain sebagainya kecuali underscore.
Deklarasi sangat diperlukan bila akan menggunakan pengenal identifier dalam suatu program. Deklarasi Variabel, Bentuk umum pendeklarasian suatu variable
Contoh :
Dim x As Integer ‘deklarasi x bertipe integer.
38
BAB 3 PERANCANGAN DAN PEMBUATAN
3.1 Diagram Blok Sistem
Gambar 3.1
Diagram blok Sistem
Motor dc diletakkan disisi kiri dan kanan untuk menggerakkan robot maka robot akan bergerak sesuai dengan warna yang dideteksi oleh sensor garis, jika
resistansi cahaya cukup tinggi dapat diatur dengan tombol, kemudian kita dapat memindahakan barang yang ada dalam ruang dengan menekan limit switch
