Sebelumnya, pada bab kedua akan dibahas terlebih dahulu tentang teori-teori dasar yang dibutuhkan, khususnya pendugaan kuadrat terkecil.
B. Rumusan Masalah
Berdasarkan latar belakang yang telah dipaparkan, masalah-masalah yang akan dibahas dalam tulisan ini antara lain:
1. Bagaimana proses untuk memperoleh algoritma filter Kalman?
2. Bagaimana contoh simulasi filter Kalman dalam kehidupan sehari-hari?
C. Pembatasan Masalah
Masalah yang akan dibahas dalam tulisan ini dibatasi sebagai berikut: 1.
Filter Kalman yang dibahas dalam tulisan ini adalah filter Kalman dengan waktu diskret dan waktu kontinu, sampai pada perluasannya.
2. Jenis-jenis filter Kalman seperti
Ensemble Kalman Filter EnKF, Adaptive Kalman Filter AKF
dan lainnya tidak akan dibahas dalam tulisan ini.
3. Sifat tak bias dari penduga pada filter Kalman tidak dibahas dalam
tulisan ini.
D. Tujuan Penulisan
Tujuan yang ingin dicapai oleh penulis selain untuk memenuhi syarat tugas akhir dalam program studi Matematika Universitas Sanata Dharma,
yaitu sebagai berikut: PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
1. Menjelaskan bagaimana proses memperoleh algoritma filter Kalman.
2. Memberi contoh simulasi filter Kalman dan penerapan filter Kalman
dalam berbagai bidang. 3.
Memperluas wawasan pembaca tentang aplikasi ilmu matematika khususnya mengenai filter Kalman.
E. Manfaat Penulisan
Manfaat dari penulisan tugas akhir ini adalah sebagai berikut: 1.
Penulis memperoleh pengetahuan baru selama mengerjakan tulisan ini. 2.
Pembaca mendapat gambaran tentang aplikasi ilmu matematika dalam kehidupan sehari-hari, yaitu penerapan filter Kalman.
F. Metode Penelitian
Metode yang digunakan penulis dalam penyusunan tugas akhir yaitu studi pustaka, yaitu dengan mempelajari buku danatau jurnal yang
membahas tentang Filter Kalman maupun aplikasinya.
G. Sistematika Penulisan
BAB I. PENDAHULUAN A.
Latar Belakang Masalah B.
Perumusan Masalah C.
Pembatasan Masalah D.
Tujuan Penulisan PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
E. Manfaat Penulisan
F. Metode Pemulisan
G. Sistematika Penulisan
BAB II. LANDASAN TEORI A.
Matriks B.
Derau Putih C.
Penduga Kuadrat Terkecil BAB III. FILTER KALMAN
A. Filter Kalman dengan Waktu Diskret
B. Persamaan Filter Kalman Satu Langkah
C. Derau Proses Pendugaan
D. Derau Pengukuran
E. Filter Kalman dengan Waktu Kontinu
F. Linearisasi Filter Kalman
G. Perluasan Filter Kalman dengan Waktu Kontinu
H. Perluasan Filter Kalman dengan Waktu Diskret
BAB IV. SIMULASI FILTER KALMAN A.
Simulasi Filter Kalman untuk Menduga Suatu Konstan B.
Simulasi Filter Kalman untuk Menduga Posisi dan Kecepatan C.
Penerapan Filter Kalman dalam Berbagai Bidang BAB V. PENUTUP
A. Kesimpulan
B. Saran
DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN
9
BAB II PENDUGA KUADRAT TERKECIL
