8
2.3 LabVIEW
LabBIEW adalah sebuah software pemrograman yang diproduksi oleh National Instruments dengan konsep yang berbeda. Seperti bahasa pemrograman lainnya yaitu C++, matlab atau visual
basic, LabVIEW juga mempunyai fungsi dan peranan yang sama, perbedaanya bahwa labVIEW menggunakan bahasa pemrograman berbasis grafis atau blok diagram sementara bahasa pemrograman
lainnya menggunakan basis text. Program labVIEW dikenal dengan sebutan Vi atau Virtual Instruments karena penampilan dan operasinya dapat meniru sebuah instruments. Pada labVIEW,
pengguna pertama-tama membuat user interface atau front panel dengan menggunakan kontrol dan indikator, yang dimaksud dengan kontrol adalah knobs, push button, dials, dan peralatan input lainnya
sedangkan yang dimaksud dengan indikator adalah graphs, LEDs dan peralatan display lainnya. Setelah menyusun user interface, lalu user menyusun blok diagram yang berisi kode-kode Vis untuk
mengontrol front panel.
2.4 Manipulator Sebelumnya
Graha 2007 telah berhasil mengembangkan manipulator tipe cylindrical-coordinate dapat dilhat pada gambar 8. Manipulator yang telah dibuat memiliki ruang operasi atau daerah tiga dimensi
yaitu pada koordinat X antara -460 mm sampai 460 mm, pada koordinat Y antara 0 sampai 460 mm, dan pada koordinat Z antara 0 mm sampai 620 mm. Arah pemanenan yang mampu dilakukan adalah
tegak lurus baris tanaman dan menyamping. Hasil pengujian dari manipulator ini dapat dilihat pada Tabel 1. Modifikasi dilakukan yaitu mengganti perismatik joint dengan rotational joint pada gerak
translasi horizontal end-effector dan mengubah sistem interface PPI 8255 menjadi NI-DAQ USB 6009.
Tabel 1. Hasil pengujian manipulator tipe cylindrical-coordinate
Koordinat Simpangan rata-rata
mm Ketepatan rata-rata
X 3.19
87.86 Y
1.32 95.15
Z 0.3
99.88 Titik acuan terhadap koordinat tujuan
0.44 99.72
Sumber : Graha, 2007
9
Gambar 8. Manipulator yang telah ada dan akan dimodifikasi Graha, 2007
10
III. PENDEKATAN DISAIN
Kategori