14
7. Sistem kendali
a. Power supply
Power supply berfungsi memberikan catu daya bagi rangkaian-rangkaian elektronika penunjang dan motor-motor penggerak pada manipulator.
b. Rankaian pengendali motor DC
Rangkaian pengendali motor DC berfungsi mengendalikan motor on-off dan arah putaran motor. Rangkaian ini dilengkapi limit switch untuk keamanan dan titik
acuan. 8.
Sistem interface Interface berfungsi sebagai penghubung antara komputer controler dengan rangkaian
luar seperti rangkaian pengendali motor dan pembaca pulsa encoder. 9.
Kontroller Kontroller berfungsi sebagai pengendali seluruh kinerja dari manipulator.
3.3. Rancangan Struktural
3.3.1. Rancangan Struktural Bagian yang Tidak Dimodifikasi
Bagian manipulator yang tidak dimodifikasi tetap mempertahankan yang telah ada. Gambar 9 menunjukkan bagian-bagian manipulator yang tidak dimodifikasi. Beberapa bagian
manipulator tersebut antara lain dudukan bawah, joint 1, link vertikal, joint 3, power suply, rangkaian pengendali motor stepper joint 1.
Gambar 9. Bagian manipultor yang tidak dimodifikasi. Dudukan bawah
Rotational joint 1 Link vertikal
ulir Joint 3
Rel Dudukan link horizontal
15
1. Dudukan bawah a. Roda bebas caster
Roda bebas yang digunakan memiliki tinggi 34 mm dengan diameter roda 25 mm. Roda bebas yang digunakan sebanyak 4 buah.
b. Plat beton Plat beton yang digunakan mempunyai ukuran 400 mm x 400 mm dengan
ketebalan 20 mm. 2.
Rotational joint 1 Gearbox yang digunakan merupakan sistem tranmisi worm-gear yang mereduksi
putaran dengan perbandingan 1:10. Putaran motor stepper berkurang 10 kali setelah melewati gearbox. Motor stepper yang digunakan adalah jenis motor stepper unipolar
dengan torsi maksimum 1.25 Nm. 3.
Link vertikal Slider vertikal yang digunakan berbentuk silinder dan memiliki ukuran 960 mm x 20
mm x 19 mm. Ulir yang digunakan merupakan ulir tenaga jenis ball screw. Ulir dipasang vertikal dan ditumpu oleh dua buah bearing. Panjang poros yang berulir yaitu 880 mm.
Diameter dalam ulir 20 mm dan diameter luar 25 mm dengan sudut ulir sebesar 90°. 4.
Power supply Unit ini berupa transformator dan jembatan dioda yang berfungsi untuk merubah
tegangan AC menjadi DC. Tegangan yang tersedia adalah 5 V, 12 V, 24 V, dan 64 V. Tegangan 5 V, 12 V, dan 24 V menggunakan ic penstabil tegangan 78xx. Tegangan 64 V
dihasilkan langsung dari output transformator. 5. Rangkaian pengendali motor stepper
Rangkaian ini berupa gerbang NAND IC 74LS10, rangkaian switch transistor, dan limit switch untuk keamanan dan titik acuan. Pulsa untuk pergerakan motor steper
dihasilkan oleh rangkaian pembangkit pulsa menggunakan IC 555 dengan frekuensi 5.7 kHz.
3.3.2. Rancangan Struktural Bagian yang Dimodifikasi
