37
Hasil kalibrasi awal gerak translasi joint 3 dengan perhitungan pulsa perubahan logika 0 ke logika 1 dapat dilihat pada Lampiran 15. Persamaan kalibrasi awal diperoleh y = 0.1266x + 1.5442
untuk pergeseran arah atas dan y = 0.1418x + 1.517 untuk pergeseran arah bawah. Nilai y adalah jarak pergeseran mm serta x merupakan jumlah pulsa.
Kalibrasi gerak translasi joint 3 juga dilakukan dengan metode pewaktu. Hasil kalibrasi gerak translasi joint 3 dengan metode pewaktu dapat dilihat pada Tabel 3. Kalibrasi gerak translasi joint 3
dengan pewaktu dilakukan untuk mendapatkan rata-rata waktu dibagi rata-rata jarak pergerakan aktual. Dari hasil percobaan diperoleh waktujarak rata-rata gerakan arah atas 38.79 msmm dan
gerakan arah bawah 34.41 msmm. Tabel 3. Kalibrasi gerak translasi joint 3 dengan pewaktu
No Arah atas
Arah bawah Jarak
mm Timer
ms Timerjarak
msmm Jarak
mm Timer
ms Timerjarak
msmm 1
59 2414
40.92 32
1102 34.44
2 69
2810 40.72
42 1449
34.50 3
85 3274
38.52 67
2388 35.64
4 94
3813 40.56
78 2628
33.69 5
106 3896
36.75 125
4359 34.87
6 132
4922 37.29
142 4892
34.45 7
145 5692
39.26 145
4846 33.42
8 173
6712 38.80
159 5583
35.11 9
193 7252
37.58 175
6012 34.35
10 205
8030 39.17
204 7270
35.64 11
211 8383
39.73 229
7775 33.95
12 230
8474 36.84
343 12065
35.17 13
323 12204
37.78 363
12189 33.58
14 341
13217 38.76
411 13814
33.61 15
476 18667
39.22 521
17551 33.69
Rata-rata 38.79
Rata-rata 34.41
5.3. Penyempurnaan Kalibrasi
Penyempurnaan kalibrasi dilakukan untuk menguji hasil kalibrasi awal masing-masing joint. Tiap joint digerakkan pada koordinat tertentu jika terjadi simpangan dan memiliki pola yang teratur,
akan dihasilkan persamaan baru yang disebut persamaan koreksi. Persmaan koreksi berfungsi untuk mengkoreksi persamaan hasil kalibrasi agar diperoleh simpangan yang lebih kecil.
38
Hasil pengujian persamaan kalibrasi awal sudut putar joint 1 menghasilkan sudut aktual yang lebih besar dibandingkan sudut input. Karena sudut aktual yang lebih besar, sehingga sudut input
dikurang terlebih dahulu oleh persamaan koreksi. Hasil pengurangan tersebut kemudian dimasukkan ke dalam persamaan kalibrasi. Besar simpangan sudut aktual terhdap sudut input dapat dilihat pada
Gambar 24 dan Gambar 25.
Gambar 24. Grafik koreksi sudut putar joint 1 putaran arah kiri
Gambar 25. Grafik koreksi sudut putar joint 1 putaran arah kanan Hasil pengujian kalibrasi awal sudut putar joint 1 dapat dilihat pada Lampiran 4. Persamaan
koreksi kalibrasi diperoleh dua persamaan yaitu y = 1.3855lnx – 2.2956 untuk putaran arah kiri dan
y = 1.3017lnx - 1.949 R² = 0.9452
-3 -2
-1 1
2 3
4
10 20
30 40
50 60
70
Input °
Ak tu
al °
y = 4.0143lnx - 7.9744 R² = 0.9655
-8 -6
-4 -2
2 4
6 8
10 12
20 40
60 80
100
Input °
Ak tu
al °
39
y = 4.0143lnx – 7.9744 untuk putaran arah kanan. Persamaan koreksi disubtitusikan ke persamaan
kalibrasi awal sehingga diperoleh persamaan kalibrasi y – 1.3855 ln y = 0.1179x + 2.1206 untuk
putaran arah kiri serta y-4.0143lny = 0.0965x + 8.994 untuk putaran arah kanan dimana y dalam ° dan x dalam ms. Bentuk program pengendali motor joint 1 dapat dilihat pada Lampiran 28 dan
Lampiran 29. Hasil pengujian persamaan kalibrasi awal sudut putar joint 2 dapat dilihat pada Lampiran 7.
Sudut aktual terukur lebih besar dibandingkan sudut perhitungan persamaan kalibrasi awal. Rata-rata kelebihan sudut putaran arah kanan dan kiri yaitu 8.7° dan 8.2°. Nilai-nilai tersebut sama dengan 9
jumlah pulsa. Koordinat sudut masukan setelah dikonversi menjadi nilai pulsa, selanjutnya dikurangi besar kelebihan pulsa.
Hasil pengujian persamaan kalibrasi awal jarak translasi joint 3 dengan penambahan jumlah pulsa saat terbaca logika 1 pada sensor encoder menghasilkan jarak aktual yang lebih besar
dibandingkan jarak input. Karena jarak atual yang lebih besar, sehingga koordinat input dikurang terlebih dahulu oleh persamaan koreksi. Hasil pengurangan tersebut yang kemudian dimasukkan ke
dalam persamaan kalibrasi awal sehingga didapat persamaan kalibrasi baru. Besar simpangan dapat dilihat pada Gambar 26 dan Gambar 27.
Gambar 26. Grafik koreksi jarak translasi joint 3 pergeseran arah atas dengan logika 1 y = 0.132x - 2.8291
R² = 0.9963
-10 10
20 30
40 50
60 70
80
100 200
300 400
500 Sim
p an
g an
m m
Input mm
40
Gambar 27. Grafik koreksi jarak translasi joint 3 pergeseran arah bawah dengan logika 1 Hasil pengujian kalibrasi awal jarak translasi joint 3 dengan logika 1 dapat dilihat pada
Lampiran 11 dan Lampiran 12. Persamaan koreksi kalibrasi diperoleh dua persamaan yaitu y = 0.132x – 2.8291 untuk pergerakan arah atas dan y = 0.1677x – 0.3335 untuk pergerakan arah bawah.
Persamaan koreksi disubtitusikan ke persamaan kalibrasi awal sehingga diperoleh persamaan kalibrasi y = 0.8831x + 7.7195 untuk pergerakan arah atas serta y = 0.1736x + 1.3992 untuk pergerakan arah
bawah dimana y dalam mm dan x adalah jumlah penghoitung. Bentuk program pengendali gerak translasi joint 3 logika 1 dapat dilihat pada Lampiran 32 dan Lampiran 33.
Hasil pengujian persamaan kalibrasi jarak translasi joint 3 dengan perhitungan pulsa perubahan logika 0 ke logika 1 menghasilkan jarak aktual yang lebih besar dibandingkan jarak input. Besar
simpangan dapat dilihat pada Gambar 28 dan Gambar 29.
Gambar 28. Grafik validasi jarak translasi joint 3 pergeseran arah atas dengan perhitungan pulsa encoder
y = 0.1677x - 0.3335 R² = 0.999
-10 10
20 30
40 50
60 70
80 90
100 200
300 400
500 Input mm
Sim p
an g
an m
m
y = 0.1572x - 9.6014 R² = 0.9762
-20 -10
10 20
30 40
50 60
70
100 200
300 400
500
Aktua l m
m
Input mm
41
Gambar 29. Grafik validasi jarak translasi joint 3 pergeseran arah bawah dengan perhitungan pulsa encoder
Hasil pengujian kalibrasi awal jarak translasi joint 3 dengan perhitungan perubahan pulsa encoder dari logika 0 ke logika 1 dapat dilihat pada Lampiran 16. Persamaan koreksi kalibrasi
diperoleh dua persamaan yaitu y = 0.1572x – 9.6014 untuk pergerakan arah atas dan y = 0.1296x –
6.1958 untuk pergerakan arah bawah. Persamaan koreksi disubtitusikan ke persamaan kalibrasi awal sehingga diperoleh persamaan kalibrasi y = 0.1502x + 13.2244 untuk pergerakan arah atas serta y =
0.1629x + 8.8612 untuk pergerakan arah bawah dimana y dalam mm dan x adalah jumlah penghoitung. Bentuk program pengendali motor joint 3 perhitungan pulsa encoder dapat dilihat pada
Lampiran 34 dan Lampiran 35. Koreksi persamaan kalibrasi jarak translasi joint 3 dengan pewaktu tidak dilakukan karena
hasil pengujian tidak menghasilkan pola simpangan yang teratur.
5.4. Validasi Masing-masing Joint
