Kalibrasi HASIL DAN PEMBAHASAN

34

5.2. Kalibrasi

Kalibrasi dilakukan terhadap motor stepper joint 1, motor DC Joint 2, dan motor servo DC Joint 3. Nilai pergerakan diinput ke program kemudian nilai pergerakan aktual diukur. Grafik hubungan antara lama pergerakan terhadap nilai sudut joint 1 dapat dilihat pada Gambar 18 dan Gambar 19. Gambar 18. Grafik kalibrasi sudut putar joint 1 putaran arah kiri Gambar 19. Grafik kalibrasi sudut putar joint 1 putaran arah kanan Tabel hasil kalibrasi awal joint 1 dapat dilihat pada Lampiran 3. Dari grafik kalibrasi motor joint 1 diperoleh dua persamaan awal kalibrasi yaitu persamaan gerak arah kiri dan gerak arah kanan. y = 0.1179x - 0.175 R² = 0.9927 -5 5 10 15 20 25 30 35 40 50 100 150 200 250 300 350 Su d u t ° Waktu ms y = 0.0965x + 0.225 R² = 0.9984 5 10 15 20 25 30 35 50 100 150 200 250 300 350 Waktu ms S u d u t ° 35 Gerakan arah kiri diperoleh y= 0.1779x – 0.175 di mana y dalam ° dan x dalam ms. Gerakan arah kanan diperoleh persamaan y= 0.0965 + 0.225 di mana y dalam ° dan x dalam ms. Kalibrasi sudut putar joint 2 berdasarkan ketelitian encoder. Ketelitian encoder adalah 200 pulsaputaran. Pembuatan program perhitungan pulsa dilakukan dengan menghitung perubahan logika 0 ke logika 1 dan sebaliknya sehingga ketelitian encoder menjadi 400 pulsaputaran. Dalam satu putaran memiliki sudut 360° maka diperoleh nilai pulsa terhadap satu derajat adalah 1.11 pulsa°. Hasil kalibrasi gerak translasi joint 3 dengan metode penambahan jumlah penghitung saat terbaca pulsa logika 1 pada sensor encoder ditunjukkan pada Gambar 20 dan Gambar 21. Gambar 20. Grafik kalibrasi gerak translasi joint 3 logika 1 pergeseran arah bawah Gambar 21. Grafik kalibrasi gerak translasi joint 3 logika 1 pergeseran arah atas y = 0.1445x + 0.9756 R² = 0.9967 10 20 30 40 50 60 70 50 100 150 200 250 300 350 400 450 Jar ak m m Penghitung y = 0.0756x + 3.7788 R² = 0.9865 5 10 15 20 25 30 35 40 50 100 150 200 250 300 350 400 450 Penghitung Jar ak m m 36 Hasil kalibrasi awal gerak translasi joint 3 dengan logika 1 dapat dilihat pada Lampiran 10. Persamaan kalibrasi awal diperoleh y = 0.1445x + 0.8311 untuk pergeseran arah bawah dan y = 0.756x + 3.7788 untuk pergeseran arah atas. Nilai y adalah jarak pergeseran mm serta x merupakan penghitung. Hasil kalibrasi gerak translasi joint 3 dengan metode penambahan jumlah pulsa saat terjadi perubahan logika 0 ke logika 1 pembacaaan sensor pada encoder dapat dilihat pada Gambar 22 dan Gambar 23. Gambar 22. Grafik kalibrasi gerak translasi joint 3 pergeseran arah atas dengan perhitungan pulsa encoder Gambar 23. Grafik kalibrasi gerak translasi joint 3 pergeseran arah bawah dengan perhitungan pulsa encoder. y = 0.1266x + 1.5442 R² = 0.999 50 100 150 200 250 300 500 1000 1500 2000 2500 Pulsa Jarak m m y = 0.1418x + 1.517 R² = 0.9992 50 100 150 200 250 300 350 500 1000 1500 2000 2500 Pulsa Jar ak m m 37 Hasil kalibrasi awal gerak translasi joint 3 dengan perhitungan pulsa perubahan logika 0 ke logika 1 dapat dilihat pada Lampiran 15. Persamaan kalibrasi awal diperoleh y = 0.1266x + 1.5442 untuk pergeseran arah atas dan y = 0.1418x + 1.517 untuk pergeseran arah bawah. Nilai y adalah jarak pergeseran mm serta x merupakan jumlah pulsa. Kalibrasi gerak translasi joint 3 juga dilakukan dengan metode pewaktu. Hasil kalibrasi gerak translasi joint 3 dengan metode pewaktu dapat dilihat pada Tabel 3. Kalibrasi gerak translasi joint 3 dengan pewaktu dilakukan untuk mendapatkan rata-rata waktu dibagi rata-rata jarak pergerakan aktual. Dari hasil percobaan diperoleh waktujarak rata-rata gerakan arah atas 38.79 msmm dan gerakan arah bawah 34.41 msmm. Tabel 3. Kalibrasi gerak translasi joint 3 dengan pewaktu No Arah atas Arah bawah Jarak mm Timer ms Timerjarak msmm Jarak mm Timer ms Timerjarak msmm 1 59 2414 40.92 32 1102 34.44 2 69 2810 40.72 42 1449 34.50 3 85 3274 38.52 67 2388 35.64 4 94 3813 40.56 78 2628 33.69 5 106 3896 36.75 125 4359 34.87 6 132 4922 37.29 142 4892 34.45 7 145 5692 39.26 145 4846 33.42 8 173 6712 38.80 159 5583 35.11 9 193 7252 37.58 175 6012 34.35 10 205 8030 39.17 204 7270 35.64 11 211 8383 39.73 229 7775 33.95 12 230 8474 36.84 343 12065 35.17 13 323 12204 37.78 363 12189 33.58 14 341 13217 38.76 411 13814 33.61 15 476 18667 39.22 521 17551 33.69 Rata-rata 38.79 Rata-rata 34.41

5.3. Penyempurnaan Kalibrasi