56
Gambar 54. Perubahan simpangan koordinat x, koordinat y, dan koordinat z dengan penambahan beban.
5.6. Pengujian Manipulator Point to Point
Pengujain manipulator dari mode gerakan point to point dilakukan dengan tiga metode yaitu: tanpa beban, beban 900 g, dan beban 2200 g. Manipulator digerakkan ke koordinat tertentu dari limit
switch kemudian manipulator digerakkan ke koordinat berikutnya secara langsung. Pada setiap pengujian manipulator digerakkan keposisi keempat titik koordinat tertentu. Simpangan dihitung dari
koordinat 0,0,0 serta perubahan simpangan pada masing-masing joint saat digerakkan keposisi keempat titik koordinat.
Pengujian tanpa beban menghasilkan simpangan rata-rata koordinat x 27.4 mm, koordinat y 29.2 mm, dan koordinat z 2.8 mm. Ketelitian pada koordinat x 92.5, koordinat y 87.8, dan
koordinat z 99.4. Besar simpangan pada masing-masing joint dengan gerakan ke koordinat 1, koordinat 2, koordinat 3, dan koordinat 4 semakin membesar dapat dilihat pada Gambar 55.
10 20
30 40
50 60
70
900 2200
koordinat x koordinat y
koordinat z
Pembebanan g
Si m
p an
g an
mm
57
Gambar 55. Perubahan simpangan masing-masing joint untuk mode gerakan koordinat ke titik koordinat lain tanpa beban
Pengujian manipulator dengan beban 900 g menghasilkan simpangan yang lebih besar dibandingkan tanpa beban. Simpangan rata-rata pada koordinat x sebesar 41.8 mm, simpangan pada
koordinat y 49.4 mm, dan simpangan pada koordinat z 17.9 mm. Besar simpangan tersebut disebabkan oleh simpangan pada masing-masing joint bertambah besar. Simpangan pada masing-
masing joint bertambah besar karena adanya pembebanan serta akumulasi simpangan. Besar peningkatan simpangan pada masing-masing joint dapat dilihat pada Gambar 56.
Gambar 56. Perubahan simpangan masing-masing joint untuk mode gerakan dari titik koordinat ke titik koordinat lain dengan pembebanan 900 g.
Simpangan pada masing-masing koordinat koordinat tiga dimensi menjadi lebih besar dengan bertambahnya pembebanan menjadi 2200 g. Simpangan rata-rata pada koordinat x, koordinat y, dan
1 2
3 4
5 6
7
1 2
3 4
simpangan joint 1 simpangan joint 2
simpangan joint 3
Koordinat ke- Sim
p an
g an
m m
5 10
15 20
25 30
1 2
3 4
simpangan joint 1 simpangan joint 2
simpangan joint 3 Sim
p an
g an
m m
Koordinat ke-
58
koordinat z secara berurutan diperoleh sebesar 93.8 mm, 90.5 mm, dan 51.6 mm. Ketelitian rata-rata pada koordinat x adalah 72.8, koordinat y 65.8 mm, koordinat z 90.9. Beban yang semakin besar
serta akumulasi simpangan membuat simpangan pada masing-masing joint membesar. Besar perubahan simpangan pada masing-masing joint dapat dilihat pada Gambar 57.
.
Gambar 57. Perubahan simpangan masing-masing joint gerakan koordinat ke koordinat dengan pembebanan 2200 g.
10 20
30 40
50 60
70 80
1 2
3 4
simpangan joint 1 simpangan joint 2
simpangan joint 3 Sim
p an
g an
m m
Koordinat ke-
59
VI. SIMPULAN DAN SARAN
Kategori