53
Gambar 50. Perubahan simpangan joint 3 akibat pembebanan Besar perubahan simpangan pada joint 3 akibat pembebanan dapat dilihat pada Gambar
50. Akibat dari pembebanan menyebabkan kecepatan pergerakan joint 3 berubah. Kelemahan dari metode pewaktu adalah simpangan dipengaruhi oleh perubahan kecepatan motor. Salah
satu penyebab kecepatan motor berubah adalah besar beban.
5.5. Pengujian Manipulator dari Posisi Switch Limit ke Koordinat Tujuan
Pengujian manipulator dilakukan dengan memasukkan nilai koordinat x, y, dan z. Bentuk program pengendali pergerakan manipulator secara keseluruhan dapat dilihat pada Lampiran 39.
Koordinat x=0 dan y=0 berada pada pusat putaran joint 1. Koordinat z=0 berada pada permukaan tanah. Urutan pergerakan manipulator yaitu dimulai dengan gerakan pada koordinat z, setelah
koordinat z tercapai motor joint 1 dan joint 2 bergerak bersamaan sehingga ujung manipulator menuju koordinat x dan koordinat y.
54
Gambar 51. Hasil pengujian manipulator dari limit swicth ke koordinat tertentu tanpa beban pada ujung bebas manipulator
Besar simpangan pada masing-masing sumbu koordinat manipulator untuk pengujian tanpa beban dapat dilihat pada Gambar 51. Simpangan koordinat z merupakan hasil simpangan joint 3.
Simpangan joint 1 dan joint 2 menghasilkan besar simpangan koordinat x dan koordinat y. Besar simpangan terbesar koordinat x, koordinat y, dan koordinat z secara berurutan yaitu 33 mm, 28 mm, 6
mm. Simpangan rata-rata koordinat x, koordinat y, dan koordinat z secara berurutan yaitu 13.8 mm, 15.1 mm, dan 3.2 mm. Ketelitian rata-rata gerakan pada koordinat x, koordinat y, dan koordinat z
yaitu 95.7, 92.3, dan 99.4. Pengujian manipulator dengan beban 900 g menghasilkan simpangan rata-rata yang lebih
besar dibandingkan pengujian tanpa beban. Simpangan rata-rata gerakan koordinat x, koordinat y, dan koordinat z secara berurutan sebesar 48.8 mm, 43.2 mm, 9.9 mm. Bertambah besarnya simpangan
rata-rata pada koordinat tiga dimensi disebabkan oleh simpangan beberapa joint yang semakin besar. Pada joint 1 memiliki simpangan rata-rata yang tidak berbeda jauh dengan pengujian tanpa beban.
Pengujian manipulator tanpa beban, simpangan rata-rata joint 1 sebesar 0.7 °sedangkan pada pengujian dengan beban 900 g simpangan rata-rata joint 1 sebesar 0.6°. Simpangan rata-rata joint 2
dan joint 3 menunjukkan peningkatan yang yang cukup besar. Pembebanan 900 g memberikan simpangan rata-rata joint 2 dan joint 3 sebesar 8.8 ° dan 9.9 mm. Simpangan pada joint 2 disebabkan
oleh momen gaya pada lengan yang semakin besar dengan pembebanan yang lebih besar. Simpangan joint 3 disebabkan oleh pembebanan yang lebih besar menurunkan kecepatan putar motor untuk
menggerakkan ke atas. Oleh karena itu pengendalian putaran joint 3 menggunakan mode pewaktu, menghasilkan simpangan yang lebih besar. Ketelitian rata-rata gerakan pada koordinat x, koordinat y,
dan koordinat z secara berurutan yaitu 85.9, 82.3, dan 98.5. Simpangan pada koordinat x, koordinat y, dan koordinat z dapat dilihat pada Gambar 52.
-50 -40
-30 -20
-10 10
20 30
40
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 simpangan x
simpangan y simpangan z
Sim p
an g
an m
m
Pengujian ke-
55
Gambar 52. Hasil pengujian limit ke koordinat dengan beban 900 g. Beban yang semakin besar menyebabkan simpangan pada koordinat tiga dimensi semakin
besar. Pengujian manipulator dengan pembebanan 2200 g menghasilkan simpangan rata-rata pada koordinat x, koordinat y, dan koordinat z sebesar 62.6 mm, 60.3 mm, serta 21.2 mm. Simpangan rata-
rata yang lebih besar dibandingkan dengan pembebanan yang lebih kecil karena nilai simpangan pada joint 2 dan joint 3semakin membesar. Pemebanan 2200 g menghasilkan simpangan rata-rata pada
masing-masing joint sebesar 0.5° untuk joint 1, 12.9° untuk joint 2, dan 21.2 untuk joint 3. Ketelitian rata-rata manipulator dengan pembebanan 2200 pada koordinat x, koordinat y, dan koordinat z sebesar
82.7, 78.4, dan 96.5. Simpangan pada koordinat x, koordinat y, dan koordinat z dapat dilihat pada gambar 56. Pertambahan simpangan pada koordinat x, koordinat y, dan koordinat z oleh
penambahan beban dapat dilihat pada Gambar 53.
Gambar 53. Hasil pengujian pergerakan dari posisi limit switch ke koordinat tertentu dengan beban 2200 g.
-200 -150
-100 -50
50 100
150
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 simpangan x
simpangan y simpangan z
Pengujian ke- Sim
p an
g an
m m
56
Gambar 54. Perubahan simpangan koordinat x, koordinat y, dan koordinat z dengan penambahan beban.
5.6. Pengujian Manipulator Point to Point
