Greenhouse Robot Bio-Produksi TINJAUAN PUSTAKA

3

II. TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Greenhouse

Menurut Suhardiyanto 2009 greenhouse pada umumnya dibangun menggunakan kaca sebagai atap dan dinding. Itulah sebabnya greenhouse lebih identik dengan glasshouse kemudian diterjemahkan sebagai rumah kaca. Namun dalam perkembangnnya, penggunaan kaca sebgaai bahan penutup greenhouse sudah jauh tertinggal dibandingkan dengan penggunaan plastik. Sehingga, istilah rumah kaca sebagai terjemahan dari greenhouse sudah kurang tepat lagi. Agar lebih mencerminkan fungsi greenhouse sebagai bangunan pelindung tanaman maka greenhouse dikenal sebagai rumah tanaman. Penggunaan greenhouse dalam budidaya tanaman merupakan salah satu cara untuk memberikan lingkungan yang lebih mendekati kondisi optimum bagi pertumbuhan tanaman. Di dalam greenhouse, parameter lingkungan yang berpengaruh terhadap pertumbuhan tanama yaitu cahaya matahari, suhu udara, kelembabanudara, pasokan nutrisi, kecepatan angin, dan konsentrasi karbondioksida dapat dikendalikan dengan lebih mudah. Penggunaan greenhouse memungkinkan dilakukannya modifikasi lingkungan yang tidak sesuai bagi pertumbuhan tanaman menjadi lebih mendekati kondisi optimum bagi pertumbuhan tanaman.

2.2 Robot Bio-Produksi

Pengertian robot bioproduksi belum didefinisikan dengan jelas oleh para ahli yang berhubungan dengan bidang ini. Apa yang dimaksud dengan robot bio-produksi masih menjadi subjek diskusi. Secara garis besar, robot bio-produksi memiliki struktur dasar anatara lain: manipulator, end- effector, vision sensor, traveling device, kontrol device, dan actuator. Robot bio-produksi harus mampu membedakan target dan non-target, karena letak target yang acak. Berbeda halnya dengan robot industri yang letak targetnya selalu tetap, sehingga tidak membutuhkan kemampuan untuk membedakan target dan non-target. Robot bio-produksi dirancang untuk menangani tanaman, binatang, makanan, dan objek bilogi lainnya. Oleh karena itu, perlu pengetahuan mengenai karakteristik objek biologis. Aspek sosial seperti ekonomi, manajemen, pemasaran, dan tingkat penerimaan masyarakat terhadap teknologi ini juga perlu dipertimbangkan Kondo dan Ting, 1998. Belforte dkk. 2006 meneliti dan mendesain robot untuk aplikasi greenhouse. Robot yang dikembangkan memiliki tiga derajat bebas terdiri dari dua perismatik joint joint 1 dan joint 3 serta satu rotational joint. Besar gerakan joint 1 dibaca dengan menggunakan digital encoder sedangkan joint lainnya menggunakan potensiometer. Ruang yang dibutuhkan robot untuk bermanufer antara 1-2 m². Gambar robot aplikasi dalam grrenhouse hasil penelitian Belforte dkk 2006 dapat dilihat pada Gambar 1. Penentuan koordinat target menggunkan kamera CCD, posisi end-effector dilakukan 4 koreksi loop tertutup setelah koordinat tercapai. Besar simpangan hasil pengujian robot dapat dilihat pada Gambar 2. Gambar 1. Operasi robot di dalam greenhouse Belforte dkk. 2006 Gambar 2. Histogram simpangan setelah koreksi Belforte dkk. 2006 5

2.2 Manipulator