17 Relay
DPDT 12V Polaritas Motor
18 ASK Trasmitter
FST-4 433MHz
Mengirim signal controller 19
ASK Receiver CZS3
433 MHz Menerima signal controller
20 Resistor
10k Tahanan arus
21 Kapasitor
10uF , 220uF Perata tegangan
3.2.2 Perancangan Konstruksi Robot Bawah Air
Prototipe robot bawah air yang akan dirancang ini untuk membantu dan meringankan pekerjaan manusia. Robot bawah air ini merupakan robot yang diciptakan untuk
membantu manusia dalam hal mencari objek yang hilang di bawah air. Ada beberapa hal yang menjadi fokus dalam tahap perancangan robot yaitu kerangka robot, aktuator,
sirkuit elektronik, mikrokontroler, kamera dan perangkat lunak.
3.2.3 Perancangan Kerangka Robot
Kerangka adalah konstruksi robot yang akan menentukan desain, bentuk dan ukuran dari komponen fisik lainnya. Fungsi utama dari kerangka adalah sebagai tempat atau
kedudukan untuk seluruh komponen robot. Disamping itu kerangka juga akan menentukan kerja dari robot. Untuk material kerangka robot dapat digunakan
beberapa alternatif bahan seperti bahan dari logam, plastik, dan kayu. Pemilihan material akan sangat berpengaruh terhadap konstruksi robot seperti berat, kekuatan,
ketahanan terhadap tekanan air. Perpaduan material yang baik dapat menghasilkan konstruksi yang kuat dan ringan.
Membicarakan soal robot, tidak lepas dari unsur mekanik sebagai kerangka robot. Kerangka robot bawah air ini terbuat dari bahan plastik yaitu pipa PVC dan
acrylic. Alasan penggunaan pipa PVC dan acrylic adalah, karena bahan ini ringan, kuat, tidak mudah rusak dan mudah dalam pengerjaannya. Untuk penghubung masing-
masing pipa dan acrylic menggunakan soket PVC dan spacer. Kerangka robot didesain dengan dimensi sebagai badan dasar robot, dengan menggunakan penyangga
soket, baut, mur dan spacer. Rancangan kerangka robot dapat dilihat seperti pada Gambar 3.3.
Universitas Sumatera Utara
Gambar 3.3 Rancangan Skema Kerangka Robot
Ruang kontrol kedap air sebagai tempat Mikrokontroller Arduino Uno R3 dan baterai sebagai control utama dari dari robot bawah air dan terhubung langsung ke
semua komponen yang ada di robot bawah air . Robot terdiri dari 4 motor DC yang mempunyai fungsi masing-masing yaitu
sebagai penjepit yang terdapat di bagian depan robot, lalu di bagian tengah robot sebagai baling-baling untuk naikturun robot yang disangga oleh papan acrylic, dan
dua terakhir terdapat di bagian kiri dan kanan robot sebagai baling-baling untuk majumundur atau kirikanan robot bawah air.
3.2.4 Perancangan Aktuator Robot
