Description Proses ini mendeskripsikan proses pergerakan robot dengan
komunikasi wireless dengan kontroller Pre-Condition
Sistem dihidupkan Basic Flow
Kegiatan pengguna Respon system
Meng-input tombol
navigasi Menunggu keseluruhan proses
inputan selesai
Alternate Flow Menekan tombol power
Sistem hidup
Post-Condition Robot akan bergerak sesuai inputan dari Pengguna
3.2 Perancangan Sistem
Pada tahap perancangan sistem akan dibagi menjadi beberapa bagian utama, yaitu penentuan komponen yang digunakan, perancangan konstruksi robot bawah air dan
perancangan perangkat lunak robot.
3.2.1 Komponen yang Digunakan Robot
Komponen yang digunakan dikelompok menjadi dua yaitu komponen fisik dan komponen elektronik. Komponen fisik digunakan untuk membentuk kerangka robot,
bagian body utama, mekanis robot. Sedangkan komponen elektronik digunakan untuk membangun sirkuit utama main circuit, bagian aktuator. Berikut adalah tabel rincian
dari peralatan dan komponen yang digunakan Tabel 3.2, Tabel 3.3 dan Tabel 3.4.
Tabel 3.2 Tabel Peralatan yang digunakan No
Nama Alat Fungsi
1 Gergaji
Sebagai alat potong untuk papan PCB dan fisik robot
2 Bor Listrik
Untuk melubangi papan PCB dan akrilik 3
Gunting Sebagai alat potong untuk kabel
4 Cutter
Untuk memotong Akrilik 5
Glue Gun Sebagai alat untuk melakukan pengeleman
6 Penggaris
Sebagai alat ukur 7
Solder dan Timah Sebagai alat untuk Soldering
8 Obeng
Untuk memasang dan membuka baut 9
Tang Untuk memasang dan membuka komponen
10 Multimeter Digital
Alat ukur satuan listrik tegangan, hambatan dan arus
11 Komputer
Untuk memprogram robot
Universitas Sumatera Utara
Tabel 3.3 Tabel Rincian Komponen Fisik No
Nama Spesifikasi
Keterangan
1 Akrilik
Tebal 3 mm Sebagai badan robot dan tempat
meletakkan rangkaian 2
Papan PCB Printed
Circuit Board Tebal 1.5 mm
Sebagai tempat untuk memasang rangkaian
3 Baut dan Mur
Diameter 2 mm Panjang 12 mm
Memasang rangkaian pada akrilik 4
Spacer Panjang 20 mm
Tiang untuk akrilik 5
Daun baling- baling
Diameter 120 mm
Sebagai pendorong robot 6
Pipa PVC Diameter 50 mm
Rangka Robot 7
Soket PVC Diameter 50 mm
Penyambung rangka robot 8
Besi as Diamter 10 mm
Sebagai penyambung motor ke kipas
9 O-ring
Diameter 10 mm Untuk kedap air
10 Kotak Plastik
Kedap Air Untuk pelindung mikrokontroler
Tabel 3.4 Tabel Rincian Komponen Elektronik No
Nama Spesifikasi
Keterangan
1 Mikrokontroler 1
Arduino Uno R3 ATMega 328
Processor Utama 2
Mikrokontroler 2 ATMega 8
Processor pendukung 2
Driver Motor L293D
Driver untuk motor DC 3
Motor DC 12 Volt
Akuator Baling – baling
4 Komponen Pasif
Kapasitor, resistor, Potensiometer
Komponen Sirkuit 5
Switch 1 pin
Sebagai OnOff Robot 6
Pin Konektor Male
Konektor 7
Housing Female
Konektor 8
Kabel Pelangi Isi 20, 2 Meter
Transmisi konektor 9
Baterai 6V, 4.5Ah 2 buah
Sumber tegangan 10
Regulator IC 7805
Pengubah tegangan ke 5 Volt 13
Kamera CCTV 700 TVL
Meng-capture 14
Kristal 4MHz
Pembangkit Clock 15
Transistor mosfet IRFZ44N
Tipe P Penguat driver motor
16 Kabel video
Coaxial RG58 Mengirim hasil capture kamera
Universitas Sumatera Utara
17 Relay
DPDT 12V Polaritas Motor
18 ASK Trasmitter
FST-4 433MHz
Mengirim signal controller 19
ASK Receiver CZS3
433 MHz Menerima signal controller
20 Resistor
10k Tahanan arus
21 Kapasitor
10uF , 220uF Perata tegangan
3.2.2 Perancangan Konstruksi Robot Bawah Air
