Gambar 3.3 Rancangan Skema Kerangka Robot
Ruang kontrol kedap air sebagai tempat Mikrokontroller Arduino Uno R3 dan baterai sebagai control utama dari dari robot bawah air dan terhubung langsung ke
semua komponen yang ada di robot bawah air . Robot terdiri dari 4 motor DC yang mempunyai fungsi masing-masing yaitu
sebagai penjepit yang terdapat di bagian depan robot, lalu di bagian tengah robot sebagai baling-baling untuk naikturun robot yang disangga oleh papan acrylic, dan
dua terakhir terdapat di bagian kiri dan kanan robot sebagai baling-baling untuk majumundur atau kirikanan robot bawah air.
3.2.4 Perancangan Aktuator Robot
Aktuator adalah komponen yang berfungsi untuk melakukan gerakan mekanis berdasarkan input perintah dari mikrokontroler processor. Robot bawah air ini
memiliki 1 komponen mekanis yaitu baling-baling. Baling-baling adalah aktuator yang akan digunakan oleh robot bawah air untuk melakukan pergerakan di dalam air.
Tampak Belakang Tampak Samping
Tampak Bawah
Ruang Kontrol Kedap air
Baling – baling
majumundur Kanankiri Baling
– baling naikturun Kamera
Pipa PVC Acrilyc
Penjepit
Universitas Sumatera Utara
Untuk penggerak baling-baling digunakan motor DC. Motor DC yang digunakan akan dikontrol oleh mikrokontroler Arduino Uno R3 melalui IC driver L293D. Arah
perputaran motor akan ditentukan berdasarkan output dari IC L293. Rancangan aktuator robot bawah air dapat dilihat pada Gambar 3.4 berikut.
Gambar 3.4 Rancangan Aktuator Robot Bawah Air a Motor Penjepit b Motor baling-baling
3.2.5 Perancangan Remote Control Robot
Remote adalah pengendali utama untuk menggerakan robot bawah air. Dalam pembentukan remote, digunakan mikrokontroller bantuan yaitu Atmega8. Dalam
pembentukannya, remote mempunyai delapan tombol untuk mengatur gerak robot. Rancangan romote control robot bawah air dapat dilihat pada Gambar 3.5 berikut.
A
B
Universitas Sumatera Utara
Gambar 3.5 Rancangan Remote Control Robot Bawah Air 3.2.6
Perancangan Rangkaian Sumber Tegangan
Agar sistem dapat bekerja dengan baik dibutuhkan sumber tegangan power supply. Ada dua jenis sumber tegangan yang dibutuhkan pada sistem ini yaitu sumber
tegangan untuk sirkuit, sumber tegangan untuk aktuator. Sirkuit utama membutuhkan tegangan agar dapat beroperasi dengan stabil yaitu 5V. Sedangkan aktuator
membutuhkan tegangan 9V – 12V. Berikut adalah Gambar 3.6 rangkaian sumber
tegangan untuk sirkuit utama.
Gambar 3.6 Perancangan Rangkaian regulator IC 7805
Universitas Sumatera Utara
3.2.7 Perancangan pemancar dan penerima ASK
