Implementasi Sistem Pedoman Penulisan Skripsi. USU Press: Medan.

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN SISTEM

4.1 Implementasi Sistem

Setelah dilakukan analisis dan perancangan pada bab sebelumnya, proses yang akan dilakukan berikutnya adalah implementasi sistem sesuai dengan perancangan yang telah dibuat. Perangkat elektronika dapat dilakukan dengan dua cara yaitu menggunakan papan protoboard atau menggunakan PCB. Printed Circuit Board PCB digunakan untuk mendapatkan rangkaian elektronika yang stabil, dengan menggunakan PCB pada sistem ini diharapkan perangkat tidak menimbulkan bug ke dalam sistem dan mempermudah pengerjaan dalam merangkai. Untuk itu pada implementasi dari sistem ini digunakan PCB. Kerangka robot bawah air diimplementasikan menggunakan bahan pipa dan plastik keras acrilyc. Alasan utama penggunaan pipa dan acrilyc adalah karena bahan yang cukup kuat, relatif ringan, mudah dalam pengerjaannnya serta mudah didapat. Perangkat lunak diimplementasikan dengan bahasa pemrograman C Arduino. 4.1.1 Implementasi konstruksi utama Kerangka robot dibuat dengan 2 bagian utama, dimana bagian pertama adalah kerangka robot yang terbentuk dari pipa dan beberapa bagian yaitu baling-baling kiri kanan, baling-baling untuk naik turun, kamera, kabel video, dan penjepit. Kemudian bagian keduua adalah kotak kedap air yang berisi otak utma yaitu Arduino R3 yang menjadi pusat kerja dari keluruhan sistem yang ada pada robot. Untuk ukuran kerangka utama dibuat dengan panjang 65 cm dan lebar 55 cm. Berikut gambar tahap implementasi kerangka robot dapat dilihat pada Gambar 4.1. Universitas Sumatera Utara a b c Gambar 4.1 Implementasi kerangka robot bawah air a Kerangka Bagian Samping b Kerangka Bagian Belakang c Kerangka Bagian Atas 4.1.2 Implementasi controller Robot bawah air menggunakan sebuah controller yang digunakan untuk sebagai pengendali robot secara wireless. Controller ini diimplementasikan menggunakan sebuah remote buatan yang di kembangkan menggunakan mikrokontroller ATMega8. Adapun pengirim signal kontrol menggunakan pemancar FST-4. Di remote ini terdapat satu saklar onoff dan 8 tombol yang terdiri dari tombol bukatutup penjepit, Kerangka utama Kotak kedap air Kerangka utama Universitas Sumatera Utara tombol atasbawah, tombol kanankiri, dan tombol majumundur. Adapun bentuk remote adala balok dengan ukuran 12 cm , lebar 8 cm, tinggi 5 cm dan dapat dilihat pada Gambar 4.2. Gambar 4.2 Implementasi Controller 4.1.3 Implementasi Konstruksi Aktuator Robot bawah air menggunakan empat motor DC sebagai aktuator yang digunakan sebagai penggerak robot. Aktuator ini diimplementasikan menggunakan motor DC sebagai baling-baling. Motor DC yang digunakan dapat bekerja dengan tegangan 12 volt. Untuk baling-baling yang digunakan memiliki diameter 12 cm yang dapat dilihat pada Gambar 4.3. Gambar 4.3 Implementasi Aktuator Baling - baling Baling - baling Universitas Sumatera Utara 4.1.4 Implementasi mikrokontroller Rangkaian dasar yang digunakan untuk mengoperasikan sebuah mikrokontroler disebut sebagai rangkaian sistem minimum. Rangkaian sistem minimum terdiri dari rangkaian osilator cystal, sistem reset dan catu daya. Berdasarkan rangkaian sistem minimum tersebut dibuat suatu board yang berfungsi untuk menggabungkan fungsi dasar dan fungsi pengendalian yaitu board mikrokontroller dan dapat dilihat pada Gambar 4.4. Gambar 4.4 Implementasi Mikrokontroller 4.1.5 Implementasi board driver motor dc IC L293D memiliki rangkaian dasar untuk beroperasi sistem minimum juga diimplementasikan dalam PCB yang disebut board driver motor DC. Board driver ini nantinya akan menerima masukan dari mikrokontroller dan memberikan respon terhadap motor DC. Layout driver motor dapat dilihat pada Gambar 4.5. Gambar 4.5 Implementasi Layout driver motor MIkrontroller Driver Motor L293D Kerangka utama Universitas Sumatera Utara 4.1.6 Implementasi Module FST4 dan CZS3 Module FST4 dan CZS3 berfungsi untuk melakukan koneksi antara remote ke robot maupun sebaliknya dalam menerima perintah dari user. Implementasi Module dapat dilihat pada Gambar 4.6. Gambar 4.6 Implementasi Module FST4 dan CZS3 4.1.7 Implementasi lengan penjepit Lengan penjepit berfungsi sebagai pengangkat objek apabila sudah diketemukan di dalam air. Implementasi lengan penjepit dapat dilihat pada Gambar 4.7. Gambar 4.7 Implementasi Pompa Air Universitas Sumatera Utara

4.2 Implementasi Perangkat Lunak