BAB 4 IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN SISTEM
4.1 Implementasi Sistem
Setelah dilakukan analisis dan perancangan pada bab sebelumnya, proses yang akan dilakukan berikutnya adalah implementasi sistem sesuai dengan perancangan yang
telah dibuat. Perangkat elektronika dapat dilakukan dengan dua cara yaitu menggunakan papan protoboard atau menggunakan PCB. Printed Circuit Board
PCB digunakan untuk mendapatkan rangkaian elektronika yang stabil, dengan menggunakan PCB pada sistem ini diharapkan perangkat tidak menimbulkan bug ke
dalam sistem dan mempermudah pengerjaan dalam merangkai. Untuk itu pada implementasi dari sistem ini digunakan PCB. Kerangka robot bawah air
diimplementasikan menggunakan bahan pipa dan plastik keras acrilyc. Alasan utama penggunaan pipa dan acrilyc adalah karena bahan yang cukup kuat, relatif ringan,
mudah dalam
pengerjaannnya serta
mudah didapat.
Perangkat lunak
diimplementasikan dengan bahasa pemrograman C Arduino. 4.1.1
Implementasi konstruksi utama Kerangka robot dibuat dengan 2 bagian utama, dimana bagian pertama adalah
kerangka robot yang terbentuk dari pipa dan beberapa bagian yaitu baling-baling kiri kanan, baling-baling untuk naik turun, kamera, kabel video, dan penjepit. Kemudian
bagian keduua adalah kotak kedap air yang berisi otak utma yaitu Arduino R3 yang menjadi pusat kerja dari keluruhan sistem yang ada pada robot. Untuk ukuran
kerangka utama dibuat dengan panjang 65 cm dan lebar 55 cm. Berikut gambar tahap implementasi kerangka robot dapat dilihat pada Gambar 4.1.
Universitas Sumatera Utara
a
b
c
Gambar 4.1 Implementasi kerangka robot bawah air a Kerangka Bagian Samping b Kerangka Bagian Belakang c Kerangka Bagian Atas
4.1.2 Implementasi controller
Robot bawah air menggunakan sebuah controller yang digunakan untuk sebagai pengendali robot secara wireless. Controller ini diimplementasikan menggunakan
sebuah remote buatan yang di kembangkan menggunakan mikrokontroller ATMega8. Adapun pengirim signal kontrol menggunakan pemancar FST-4. Di remote ini
terdapat satu saklar onoff dan 8 tombol yang terdiri dari tombol bukatutup penjepit,
Kerangka utama
Kotak kedap air
Kerangka utama
Universitas Sumatera Utara
tombol atasbawah, tombol kanankiri, dan tombol majumundur. Adapun bentuk remote adala balok dengan ukuran 12 cm , lebar 8 cm, tinggi 5 cm dan dapat dilihat
pada Gambar 4.2.
Gambar 4.2 Implementasi Controller
4.1.3 Implementasi Konstruksi Aktuator
Robot bawah air menggunakan empat motor DC sebagai aktuator yang digunakan sebagai penggerak robot. Aktuator ini diimplementasikan menggunakan motor DC
sebagai baling-baling. Motor DC yang digunakan dapat bekerja dengan tegangan 12 volt. Untuk baling-baling yang digunakan memiliki diameter 12 cm yang dapat
dilihat pada Gambar 4.3.
Gambar 4.3 Implementasi Aktuator Baling - baling
Baling - baling
Universitas Sumatera Utara
4.1.4 Implementasi mikrokontroller
Rangkaian dasar yang digunakan untuk mengoperasikan sebuah mikrokontroler disebut sebagai rangkaian sistem minimum. Rangkaian sistem minimum terdiri dari
rangkaian osilator cystal, sistem reset dan catu daya. Berdasarkan rangkaian sistem minimum tersebut dibuat suatu board yang berfungsi untuk menggabungkan fungsi
dasar dan fungsi pengendalian yaitu board mikrokontroller dan dapat dilihat pada Gambar 4.4.
Gambar 4.4 Implementasi Mikrokontroller
4.1.5 Implementasi board driver motor dc
IC L293D memiliki rangkaian dasar untuk beroperasi sistem minimum juga diimplementasikan dalam PCB yang disebut board driver motor DC. Board driver ini
nantinya akan menerima masukan dari mikrokontroller dan memberikan respon terhadap motor DC. Layout driver motor dapat dilihat pada Gambar 4.5.
Gambar 4.5 Implementasi Layout driver motor
MIkrontroller
Driver Motor L293D
Kerangka utama
Universitas Sumatera Utara
4.1.6 Implementasi Module FST4 dan CZS3
Module FST4 dan CZS3 berfungsi untuk melakukan koneksi antara remote ke robot maupun sebaliknya dalam menerima perintah dari user. Implementasi Module dapat
dilihat pada Gambar 4.6.
Gambar 4.6 Implementasi Module FST4 dan CZS3
4.1.7 Implementasi lengan penjepit
Lengan penjepit berfungsi sebagai pengangkat objek apabila sudah diketemukan di dalam air. Implementasi lengan penjepit dapat dilihat pada Gambar 4.7.
Gambar 4.7 Implementasi Pompa Air
Universitas Sumatera Utara
4.2 Implementasi Perangkat Lunak