4.2 Implementasi Perangkat Lunak
4.2.1 Implementasi Module program Mikrokontroler
Module program mikrokontroler dibuat menggunakan bahasa pemrogramman C dengan Arduino sebagai compiler. Program .c dikompilasi menjadi file .ino yang
kemudian di-upload ke dalam mikrokontroler melalui uploader Arduino. Berikut gambar pembuatan program dengan Arduino seperti pada Gambar 4.8.
Gambar 4.8 Tampilan Program Arduino
4.2.2 Skema pembuatan program di Mikrokontroller Arduino Uno R3 dan cara men- download program ke Mikrokontroller Arduino Uno R3
Dapat kita lihat dari skema Gambar 4.9 bagaimana Program C yang dibuat untuk menggerakkan Robot dibuat di Komputer dengan menggunakan Aplikasi Arduino.
Kemudian akan disimpan di Mikrokontroler Arduino R3, melalui uploader inilah kita akan menyalurkan listing program C ke mikrokontroler. Skema pembuatan program di
mikrokontroler dan cara men-upload program ke Mikrokontroller Arduino R3 dapat dilihat seperti pada Gambar 4.9.
Gambar 4.9 Skema Pembuatan Program di Mikrokontroller Arduino R3 dan Cara men-upload program ke Mikrokontroller Arduino R3
Listing Program C Yang dibuat
dengan Aplikasi Aplikasi
Arduino Uploader
Mikrokontroler Arduino R3
Universitas Sumatera Utara
4.3 Pengujian Sistem
Pengujian sistem dilakukan untuk mengetahui bahwa sistem yang telah dibangun dapat berjalan dengan baik. Misalnya penekanan tombol pada button di remote dapat
terdeteksi sebagai input oleh mikrokontroller dan perangkat yang befungsi dengan baik untuk membantu dalam pergerakan robot. Pengujian yang dilakukan pada sistem
ini adalah pengujian input robot. Hasil pengujian robot secara keseluruhan dapat dilihat pada Tabel 4.1
Tabel 4.1 Hasil Pengujian Remote Robot Secara Keseluruhan
Nama Pengujian Jumlah pengujian dengan menekan
tombol 5x
10x 15x
Maju Berhasil
Berhasil Berhasil
Mundur Berhasil
Berhasil Berhasil
Belok Kiri Berhasil
Berhasil Berhasil
Belok Kanan Berhasil
Berhasil Berhasil
Naik Berhasil
Berhasil Berhasil
Turun Berhasil
Berhasil Berhasil
Lengen Penjepit Berhasil
Berhasil Berhasil
Berdasarkan tabel di atas, dapat dilihat bahwa dalam pengujian input perintah menggunakan remote semua berjalan lancar. Dimana hal pertama yaitu percobaan 5
kali menekan seluruh tombol perintah, dan semuanya berjalan lancar. Selanjutnya percobaan 10 kali, dan semua masih berjalan bail. Dan percobaan terakhir adalah 15
kali menekan tombol, semuanya berjalan lancar. Selanjutnya adalah pengujian ketahanan komponen robot terhadap
kedalaman air yang dapat dilihat pada tabel 4.2.
Tabel 4.2 Hasil Pengujian Komponen Robot Terhadap Kedalaman Air Kedalaman Air
meter Komponen robot
Ruang kontrol kedap air Kamera
Motor DC
0.5 Bertahan
Bertahan Bertahan
1 Bertahan
Bertahan Bertahan
1.5 Bertahan
Bertahan Bertahan
2 Bertahan
Bertahan Bertahan
2.5 Bertahan
Bertahan Bertahan
3 Bertahan
Bertahan Bertahan
3.5 Bertahan
Bertahan Bertahan
4 Masuk air
Masuk air Tidak stabil
Universitas Sumatera Utara
Pada tabel 4.2. dapat dilihat bahwa ketahanan komponen robot masih dapat bertahan pada kedalam lebih kurang 3 meter. Memasuki kedalam 4 meter, beberapa
komponen mulai kemasukkan air, maupun ada yang mengalami ketidakstabilan fungsi. Contohnya bagian ruang kontrol kedap air dan kamera akan mulai kemasukan
air pada kedalaman 4 meter. Dan bagian motor DC yang mulai tidak stabil pada kedalam 4 meter
4.3.1 Pengujian Aktuator dan Pergerakan Robot
Pengujian aktuator robot menyangkut pada bagian penggerak motor dengan Module program. Pengujian ini dilakukan untuk melihat apakah pergerakan robot sesuai
dengan Module program yang dibuat. Jika Module program memanggil rutin program ‘maju’, maka robot akan berjalan maju, dan menandakan tahap pengujian ini sudah
berfungsi dengan baik, dapat dilihat pada Gambar 4.10.
Gambar 4.10 Pengujian Aktuator Robot Posisi a Belok Kiri b Belok Kanan
4.3.2 Pengujian lengan penjepit pada robot
Pada pengujian ini akan dilihat apakah lengan penjepit sudah dapat digunakan untuk mengambil objek. Dapat kita lihat pada Gambar 4.11 a dimana lengan penjepit pada
robot belum digerakkan sehingga lengan penjepit masi dalam keadaan terbuka. Pada Gambar 4.13 b lengan penjepit pada robot digerakkan untuk menjepit dan
mengangkat objek. Sehingga lengan penjepit ini sudah dapat berfungsi dengan baik untuk mengangkat objek.
Belok Kiri Belok Kanan
Universitas Sumatera Utara
Gambar 4.11 Pengujian Penjepit untuk mengangkat objek aPenjepit Terbuka b Penjepit Tertutup
4.3.3 Pengujian kamera pada Robot Kamera pada robot berfungsi untuk menampilkan pandangan didepan robot yang
dapat membantu user dalam mengontrol pergerakan robot. Pada pengujian ini akan diperlihatkan tampilan dari padangan di depan robot melalui layar laptop yang suda
tersambung langsung ke robot melalui gadmei tv tuner. Hasil pengujiannya dapat kita lihat pada Gambar 4.12
Gambar 4.12 Pengujian kamera yang ditampilkan melalui Laptop
a b
Universitas Sumatera Utara
BAB 5 KESIMPULAN DAN SARAN
5.1 Kesimpulan