8. Pemasangan komponen dan penyoderan pada PCB, pasang terlebih dahulu
komponen pasif seperti resistor, kapasitor, diode dan variable resistor. Kemudian baru pasang komponen yang aktif. Pasang IC untuk komponen
yang tidak tahan panas yang terlebih sewaktu penyolderan, dengan catatan jangan dahulu memasang IC dalam soketnya. Hal ini dilakukan untuk
menghindari kerusakan komponen akibat panas penyolderan. 9.
Pemotongan sisi kaki komponen yang masih panjang 10.
Terakhir pengetasan alat
3.4.2 Perancangan Rangkaian Sensor Garis dan Komparator
Bahan-bahan yang dibutuhkan unuk membuat sensor garis dan comparator ini adalah :
a. LED superbright warna merah 6 buah
b. LED hijau 6 buah
c. Photodioda 6 buah
d. Resistor 220
Ω 6 buah e.
Resistor 10K Ω 6 buah
f. Resistor 470
Ω 6 buah g.
Variabel resistor 10K Ω 6 buah
h. IC LM339 2 buah
i. Jack housing 6 kaki 1 buah
Gambar rancangan schematic dari sensor garis dan comparator ini adalah sebagai berikut:
Gambar 3.5 Schematic Sensor Garis dan Comparator
Untuk mengetahui lebih jelas mengenai proses kerja dari sensor garis dan comparator
ini dapat dilihat pada flowchart di bawah ini :
START
Baca posisi mobil
Baca warna lintasan
A
Gambar 3.6 Flowchart Sensor Proximity
Penjelasan : A.
Proses pertama sensor garis ini dimulai dengan pembacaan posisi mobil, acuan yang digunakan oleh mobil adalah garis hitam yang
terdapat di rute. Posisi tersebut dapat dilihat pada gambar 3.4
Gambar 3.7 Posisi mobil terhadap garis lintasan
Hitung nilai tegangan Vp= Rs Rs+R
Vcc Bandingkan nilai Vp
dengan nilai Vres
Vp Vres
Vo = 0
Vo = Vcc digital high 1 output
Kirim Vo ke
END Y
Tida A
Penejelasan : A.
Posisi 1. Posisi robot ada di sebelah kiri dari garis yang terdapat di lintasan, yang berarti hanya sensor yang sebelah kanan saja
yaitu sensor KA2 yang membaca garis hitam. B.
Posisi 2. Posisi robot ada si sebelah kiri dari garis yang terdapat di lintasan dengan 2 sensor sebelah kanan yaitu sensor KA2 dan
KA1 membaca garis hitam sedangkan 4 lainnya membaca background putih.
C. Posisi 3. Posisi robot ada di hampir tengah – tengah yaitu sensor
KA1 dan sensor KA membaca garis hitam sedangkan 3 sensor kiri dan 1 sensor kanan yaitu sensor kanan terluar membaca
background putih. D.
Posisi 4. Posisi robot ada di tengah – tengah garis hitam, yaitu sensor KA dan KI yang tepat berada di tengah-tengah membaca
garis hitam, sedangkan sensor paling kiri dan kanan membaca background putih.
E. Posisi 5. Posisi robot berada hampir di tengah – tengah ketika 2
sensor sebelah kiri yaitu sensor KI dan KI1 membaca garis hitam sedangkan 3 sensor kanan dan sensor kiri terluar yaitu KI2
membaca background putih. F.
Posisi 6. Posisi robot ada di sebelah kanan garis hitam, ketika sensor KI1 dan KI2 membaca garis hitam, sedangkan sensor
yang lainnya membaca background putih.
G. Posisi 7. Posisi robot ada di sebelah kanan garis hitam, yaitu
ketika sensor kiri terluar membaca garis hitam sedangkan sensor lainnya membaca background putih.
Secara teori ketujuh posisi inilah yang mungkin terjadi saat mobil melaju di lintasam, tetapi pada prakteknya selain ketujuh posisi di
atas ada posisi-posisi lain yang juga mungkin terjadi, yaitu posisi 8 ketika hanya sensor KA1 yang membaca garis hitam, posisi 9 ketika
hanya sensor KI1 yang membaca garis hitam, posisi 10 ketika semua sensor membaca garis hitam dan posisi 11 ketika semua sensor
membaca background putih. Posisi – posisi di atas lah yang akan mempengaruhi mobil untuk
melakukan aksi lurus, belok kiri atau kanan, pergerakan mobil tersebut dapat dilihat pada tabel 3.1 :
Tabel 3.1 Pergerakan mobil
Posisi Aksi Robot
Roda Kiri Roda Kanan
1 Belok kanan tajam
Maju cepat Berhenti
2 Belok kanan sedang
Maju cepat Maju lambat
3 Belok kanan ringan
Maju cepat Maju sedang
4 Maju lurus
Maju cepat Maju cepat
5 Belok kiri ringan
Maju sedang Maju cepat
6 Belok kiri sedang
Maju lambat Maju cepat
7 Belok kiri tajam
Berhenti Maju cepat
8 Belok kanan ringan
Maju cepat Maju sedang
9 Belok kiri ringan
Maju sedang Maju cepat
10 Belok kanan tajam
Maju cepat Berhenti
11 Kondisional Kondisional Kondisional
B. Setelah mengetahui letak dari mobil, langkah selanjutnya adalah
mencari nilai tegangan dari masing-masing photodiode jika photodiode mengenai warna hitam maka resistansi photodiode akan
berkurang sedikit, sedangkan jika mengenai warna putih maka resistansinya akan menjadi kecil.
Resistansi photodiode pada umunya adalah sebesar 150K Ω, jika
membaca garis hitam maka nilai resistansinya bisa menjadi ±145K Ω
sedangkan jika membaca garis putih nilai resistansinya menjadi ±10K
Ω. Dengan diketahuinya nilai resistansi dari photodiode dan resistor yang digunakannya, maka kita dapat menghitung nilai
tegangan dari masing-masing photodiode dengan menggunakan rumus
Vp = Rs Rs + R Vcc …………………………………... 3.1 Keterangan
: Vp
: Tegangan Photodioda Rs
: Resistansi
Photodioda R
: Resistansi
Resistor Vcc :
Supply Diketahui :
Nilai resistansi resistor : 10K
Ω. Nilai resistansi photodiode saat warna putih : 10K
Ω
Nilai resistansi photodiode saat warna hitam : 145K Ω
Perhitungan : Saat photodiode membaca warna putih
Vp = 10 10+10 6V = 3V Saat photodiode membaca warna hitam
Vp = 145 145+10 6V = 5.61V Jadi, nilai tegangan photodiode saat membaca warna putih adalah 3V,
dan saat membaca warna hitam adalah 5.61V. C.
Setelah mendapatkan nilai tegangan dari photodiode nilai tersebut dikirim ke rangkaian comparator, dan di rangkaian comparator nilai
tersebut dibandingkan dengan nilai tegangan dari variable resistor yang digunakan. Prinsip dari comparator ini adalah jika Vp Vres
maka Vo = Vcc digital high 1 output, sedangkan jika Vres Vo maka Vo = 0 digital low 0 output. Untuk mencari nilai tegangan
dari variable resistor kita bisa mencari rata-rata dari tegangan photodiode yang akan dibandingkan, sehingga bisa didapatkan nilai
sebagai berikut : Vres = 3+5.61 2 = 4.305V
Setelah mengetahui nilai tegangan dari variable resistor, maka tegangan dari photodiode dibandingkan dengan Vres tersebut, untuk
hasilnya dapat dilihat pada tabel 3.2
Tabel 3. 2 Hasil perbandingan Vp dengan Vres
Vp Vres Vo
5,612 4,306
6 1 digital Output
3 4,306
0 0 digital output
Hasil dari perbandingan ini kemudian dikirmkan ke ATMega 8535 untuk kemudian diproses dan dikirmkan ke driver motor sebgai
interupsi pergerakan roda maju, mundur, berhenti.
3.4.3 Perancangan Sensor Jarak
