BAB III PERANCANGAN
Pada Bab ini akan dibahas mengenai beberapa hal dasar tentang bagaimana perancangan sebuah robot, komponen-komponen apa saja yang
dibutuhkan dalam perancangan robot pengikut garis, bagaimana cara merancang robot mobil, Flowchart fsm algoritma pergerakan Robot mobil, Blok Diagram
Hardware Robot mobil dan Analisa setelah robot mobil selesai dibuat.
3.1 Perancangan Robot Mobil
Dalam pembuatan robot ini penulis memperhatikan beberapa aspek yang dibutuhkan, yaitu :
1. Mobil ini dirancang agar dapat melaju secara otomatis pada rute
yang sudah disediakan. 2.
Selain mengikuti rute yang ada mobil ini juga dirancang untuk dapat membedakan warna merah, kuning, hijau dan dapat melakukan aksi
yang sesuai dengan warna yang dikenali. Jika melihat warna merah mobil akan berhenti, jika melihat warna kuning mobil akan
mengurangi kecepatan, jika melihat warna hijau mobil akan tetap melaju.
3. Mobil ini dirancang dengan menggunakan Mikrokontroller
ATMega8535. 4.
Mobil ini nantinya akan menghadapi rintangan yang di dalamnya terdapat perempatan dan pertigaan. Setiap ada perempatan maka
mobil secara otomatis akan belok kanan. Sedangkan jika ada pertigaan mobil secara otomatis akan lurus.
5. Semua aksi maju, belok, berhenti, mengurangi kecepatan, putar
balik merupakan logika yang diterapkan di dalam program yang ditanamkan ke Mikrokontroller ATMega8535, dan pemrogramannya
menggunakan pemrograman CodeVision AVR.
3.2 Algoritma Pergerakan Robot Mobil
Berikut ini adalah algoritma pergerakan mobil pada rute yang telah disediakan:
1. Start
2. Sensor Proximity membaca garis yang ada di lantai rute 3. Jika hitam go to 4, jika putih go to 11
4. Mobil melaju Motor DC kiri bergerak searah jarum jam, Motor DC kanan sebalikanya
5. Mobil robot mengeluarkan cahaya dari cahaya infra merah mendeteksi rintangan jika ada pantulan dari cahaya go to 6, jika tidak ada pantulan go
to 7 6. Robot mobil menangkap pantulan cahaya
7. Robot Mobil berputar balik menghindari rintangan 8. Robot mobil jalan terus
9. Jika mobil melalui perlintasan perempatan maka mobil akan secara otomatis berbelok ke kanan motor DC kanan mundur, motor DC tetap
maju
10. Mobil bergerak sampai akhir garis rute garis putih bertuliskan finish 11. Selesai
3.3 Perancangan Elektronik
Perancangan elektronik ini meliputi perancangan sensor garis dan comparator
nya, sensor warna dan driver motor. Secara umum proses kerja rangkaian elektronik robot mobil dijelaskan pada gambar di bawah ini :
Gambar 3.1. Blok Diagram Hardware Robot
Penjelasan : A.
Proses awal dari system yang akan dibuat ini adalah pembacaan data oleh sensor garis, hasil yang didapatkan dari sensor garis ini berupa
tegangan yang didapat dari photodiode. B.
Setelah mendapatkan data dari sensor proximity data tersebut dikirimkan ke comparator LM339, hal ini dilakukan untuk
mengkonversi hasil awal yang berupa tegangan menjadi output yang berupa nilai digital 0 dan 1.
Sensor Proximity
Sensor Jarak
Mikrokontroler ATMega 8535
Driver Motor Kanan
Driver Motor Kiri
Motor DC
Motor DC
C. Hasil digital dari comparator LM339 kemudian dikrimkan ke
mikrokontroller ATMega8535. D.
Selain sensor garis ada juga sensor jarak yang berfungsi untuk mengenali rintangan yang terdapat di rute lintasan, sensor jarak yang
berupa infrared GP2D12 mengeluarkan cahaya yang berasal dari transmitter kemudian cahaya itu diterima oleh receiver GP2D12. dan
kemudian GP2D12 mengeluarkan tegangan yang berupa tegangan analog.
E. Di ATMega8535 data dari sensor garis dan sensor jarak diproses,
pertama-tama data dari sensor garis akan diproses terlebih dahulu, data yang ada akan dirubah menjadi pwm yang nantinya akan
dikirimkan ke driver motor untuk melakukan aksi berhenti, mundur atau maju kecepatan dari motor DC diatur berdasarkan pwm yang
diberikan oleh ATMega8535. Setelah itu dilakukan pemrosesan data untuk sensor jarak. Hasil dari sensor jarak ini akan memberikan aksi
berupa berhenti sejenak, kemudian memutar balik mencari jalan lain yang tidak terdapat rintangannya.
3.4 Proses Perancangan Rangkaian
Kategori