Tabel 3.3 Tabel Kebenaran Driver Motor Kiri
Out A Out B
Rem Aksi Motor
0 1 1 Maju 1 0 1 Mundur
X X 0 Berhenti
3.5 Perancangan Mekanik Mobil
Untuk membuat mekanik robot bahan – bahan yang dibutuhkan adalah: 1. Acrylic
2. Motor DC 6 Volt 2 buah 3. Gear box 1 buah
4. Ban berdiameter 4 – 5 cm 2 buah 5. Rangkaian – rangkaian sensor proximity, comparator LM339, driver
motor yang sudah dibuat sebelumnya 6. Kabel pelangi ± 45cm
7. Connector 6 pin 4 buah 8. Black Housing 1 pin 10 buah
9. Baterai 1,5 V 6 buah Berikut gambar dari rancangan robot mobil :
Gambar 3.10. Rancangan robot mobil tampak bawah
Penjelasan : Bagian bawah robot, terdapat rangkaian sensor proximity yang
kegunaannya membaca garis hitam dan putih. Sensor proximity terdiri dari photodiode dan lampu led superbright, gearbox dan sensor inframerah
Gambar 3.11 Rancangan Robot mobil tampak atas
Penjelasan : Dibagian atas atau tepatnya di lantai 2 bagian robot terdapat beberapa
rangkaian yaitu rangkaian ATMega8535 yang terdiri dari mikrokontroller ATMega8535 dan minsys tempat mikrokontroller ditancapkan. Rangkaian motor
driver motor, power supply, LCD dan Comparator
3.6 Proses Perancangan Rute Simulasi
Rute simulasi ini dibuat untuk menguji apakah mobil dapat berjalan
sebagaimana mestinya atau tidak. Bahan – bahan yang diperlukan untuk membuat rute ini adalah:
A. Papan triplek dengan panjang 120cm dan lebar 160cm.
B. Cat putih untuk membuat alas berwarna putih pada triplek.
C. Kertas hitam untuk membuat jalur lintasannya.
D. Kertas merah, kuning, hijau.
E. Kayu 10 M untu membuat list supaya rute lebih kuat dan stabil.
Berikut ini adalah gambar perancangan rute simulasi yang akan dibuat:
Gambar 3.12. Rute simulasi
3.7 Proses Perancangan Perangkat Lunak
tidak ya
tidak ya
Gambar 3.13 Diagram Alir perangkat lunak
Start
Inisialisasi Port
Mobil dijalankan
Pembacaan sensor IR
Pemrosesan data Sensor IR
Convert data ke PWM
PWM 0 End
Keluaran ke Motor
Jarak = 60
Pembacaan sensor garis
Pemrosesan data Sensor garis
Direksi = Putar balik kanan
Berikan nilai PWM
Keluaran ke Motor
Penjelasan : a.
Port yang digunakan adalah port A.1 untuk sensor inframerah , port D.0 – D.5 untuk sensor garis, port C.0 – C.1 untuk counter, port C.2 – C.7 untuk driver
motor, port B.0 – B.2 dan B.4 – B.5 untuk LCD b.
Selain inisialisasi port ada juga inisialisasi variable – variable lainnya, seperti x untuk posisi, lpwm, rpwm untuk nilai pwm dari motor, second untuk waktu
dan lain – lain. c.
Pertama robot mobil akan berjalan maju. Setelah maju mobil akan membaca garis dan mengeluarkan cahaya inframerah.
d. Robot akan terus memproses hasil pembacaan dari sensor inframerah dan
garis jika sensor menemukan rintangan dan mengeluarkan tegangan = 60 maka robot akan mengirimkan data ke mikrokontroler yang kemudian
program akan memberikan PWM dan direksi pada motor kiri dan kanan supaya robot dapat memutar balik menuju jalan yang tidak terdapat halangan
e. Jika robot tidak menemukan rintangan maka robot akan memproses data dari
sensor garis untuk kemudian dikirimkan ke mikrokontoler yang kemudian program akan memberikan PWM dan direksi ke motor.
f. PWM yang akan dikirim harus lebih besar dari 0, karena jika PWM bernilai 0
maka berarti mobil akan berhenti dan program akan berakhir. g.
Setelah menggerakkan motor, program akan kembali mengeksekusi pembacaan garis dan pendeteksian rintangan dimana robot akan mengeluarkan
sinar inframerah yang nantinya hasil tangkapan dari sensor itu akan di kirim ke mikrokontroler kembali. Begitu juga dengan pembacann garis yang mana
sensor proximity sebagai sensor garis akan mengeluarkan sinar merah dari
lampu LED yang kemudian hasil pantulan dari lampu LED itu akan di tangkap oleh photodiode dan dikirim ke rangkaian komparator dari rangkaian
komparator dikirim ke mikorkontroler kembali. proses ini dilakukan secara terus menerus sampai menemukan titik dimana pwm bernilai.
BAB IV IMPLEMENTASI PERANGKAT LUNAK
Ada beberapa hal yang harus diperhatikan sebelum program Robot mobil dibuat dan pada akhirnya dapat dijalankan dengan baik, cara membuat program
dan cara mengimplementasikan program yang sudah dibuat dengan memasukkannya ke dalam mikrokontroler ATMega8535 akan dibahas pada bab
ini. 4. 1.
Kebutuhan Perangkat Sistem
Perangkat yang dibutuhkan dalam pembuatan simulasi mobil menggunakan ATMega8535 ini meliputi perangkat keras hardware dan
perangkat lunak software Adapun perangkat keras yang dibutuhkan adalah sebagai berikut :
a. PC diatas Pentium 4, yang memiliki serial port COM1COM2.
b. Hard Disk dengan kapasitas minimum 500 Kb
c. Downloader serial untuk AVR.
Sedangkan perangkat lunak yang dibutuhkan adalah sebagai berikut : a.
Windows XP SP2 sebagai system operasi b.
CodeVision AVR sebagai program compiler
4. 2. Implementasi Pemrograman
Untuk memulai pemrograman jalankan CodeVision AVR yang terdapat di C:cvavrbincvavr.exe
