keluarannya tidak linear, jadi fungsi sinus harus dipakai dalam persamaan. Sangat penting untuk dicatat bahwa karena keluaran tidak linear, orientasi pemasangan
yang didapat sangat sensitif ketika akses penyensoran paralel dengan permukaan bumi Anderson, 2005.
2.12 Mikrokontroller ATmega 328
2.12.1 Fitur Mikrokontroller ATmega 328
ATMega328 adalah mikrokontroller keluaran dari atmel yang mempunyai arsitektur RISC Reduce Instruction Set Computer yang dimana setiap proses
eksekusi data lebih cepat dari pada arsitektur CISC Completed Instruction Set Computer. Mikrokontroller ini memiliki beberapa fitur antara lain :
1. 130 macam instruksi yang hampir semuanya dieksekusi dalam satu siklus
clock. 2.
32 x 8-bit register serba guna. 3.
Kecepatan mencapai 16 MIPS dengan clock 16 MHz. 4.
32 KB Flash memory dan pada arduino memiliki bootloader yang menggunakan 2 KB dari flash memori sebagai bootloader.
5. Memiliki EEPROM Electrically Erasable Programmable Read Only
Memory sebesar 1KB sebagai tempat penyimpanan data semi permanent karena EEPROM tetap dapat menyimpan data meskipun catu daya
dimatikan. 6.
Memiliki SRAM Static Random Access Memory sebesar 2KB. 7.
Memiliki pin IO digital sebanyak 14 pin 6 diantaranya PWM Pulse Width Modulation output.
8.
Master Slave SPI Serial interface
.
Universitas Sumatera Utara
Gambar 2.4 Tampilan Architecture ATmega 328
repository.usu.ac.idbitstream123456789350014Chapter20II.pdf
2.12.2 Konfigurasi ATmega 328
Gambar 2.5 Konfigurasi Pin ATmega 328
repository.usu.ac.idbitstream123456789350014Chapter20II.pdf
Universitas Sumatera Utara
Gambar 2.6 Konfigurasi Port B
repository.usu.ac.idbitstream123456789350014Chapter20II.pdf
Gambar 2.7 Konfigurasi Port C
repository.usu.ac.idbitstream123456789350014Chapter20II.pdf
Universitas Sumatera Utara
Gambar 2.8 Konfigurasi Port D
repository.usu.ac.idbitstream123456789350014Chapter20II.pdf
Universitas Sumatera Utara
BAB 3 PERANCANGAN ALAT DAN SISTEM
3.1 Diagram Blok
Secara garis besar, diagram blok rangkaian ditunjukkan pada gambar berikut ini :
Accelorometer ESC 1
ESC 2
ESC 3
ESC 4 Motor 4
Motor 3 Motor 2
Motor 1
Remote Receiver Remote
Transmitter USB to Serial
CCTV Tx
PC Easy Capture
Rx
Mi kro
ko n
tro lle
r
Gambar 3.1 Diagram blok sistem kendali
Quadcopter
Keterangan gambar 3.1 : ESC 1
:
Elektronika Speed Control
1 Berfungsi untuk memberikan sinyal pada motor 1.
ESC 2 :
Elektronika Speed Control
2 Berfungsi untuk memberikan sinyal pada motor 2.
Universitas Sumatera Utara
