3.8 Rancangan pada Robot
Rancangan perangkat keras pada proyek akhir ini mempergunakan mikrokontroler AT89S52 sebagai sistem kontrol utama pada robot penyedot debu.
Dan dihubungkan dengan perangkat luar antara lain rangkaian sensor Limit Switch untuk pendeteksian suatu hambatan. Sedangkan rangkaian driver digunakan untuk
menjalankan motor DC
Gambar 3.7 Skematis PCB
pada gambar 3.7 di atas menjelaskan tentang arus rancangan pada komponen
– komponen PCB. Dimana limit switch berfungsi sebagai inputan langsung ke mikrokontroler. Proses output dari mikrokontroler untuk memerintahkan driver
motor sebagai pengerak robot. vacuum cleaner mini sebagai penyedot debu pada robot dinyalakan secara manual.
M ikro R elay
R elay R elay
R elay
transistor
resistor transistor
transistor transistor
resistor resistor
resistor
P S U 5 volt
M otor K anan
M otor K iri LS .belakang
LS .kiri LS .kanan
LS .depan
M otor V acum
P S U 6 volt P S U 3 volt
L im
it Swi
tch ki
ri L
imi t swi
tch k
a n
a n
L im it s w it c d e p a n
L i m
i t S w
i t c h
B e
l a k
n g
1 0 C M 2 0 C M
B A G I A N A T A S
D E P A N
M I K A
V a c u m C l e a n e r M i n i
R a n g k a i a n P C B M i k r o k o n t r o l e r A T 8 9 S 5 2
L imit
S w
it c
h kanan
Limi t s
w itch k
iri L im it s w itc d e p a n
L i m
i t S w
i t c h
B e
l a k
n g
R oda kana
n depan
R oda kana
n belakang R
oda K iri depan
R oda kiri belaka
n g
1 0 C M
G e a r B o x
2 0 C M
B A G IA N B A W A H
D E P A N
M IK A
Gambar 3.8 Diagram Blok PCB
Pada blok diagram ini yang di tunjukan pada gambar 3.8 menjelaskan catu
daya pada mikrokontroler yang mempunyai tegangan 5 volt, sedangkan untuk motor DC memiliki 3 volt dan untuk vacum 6 volt. untuk menjalankan robot dibutuhkan
catu daya pararel 6 volt yang di dapat kan dari 18 delapan belas baterei kering AA, ukuran 1,5 volt pada tiap baterei.
Gambar 3.9 Rancangan Robot Penyedot Debu
Robot Penyedot Debu ON OFF
Sensor Limit Switch mendeteksi banturan
Merubah Arah Vacuum Clenaer Mini
ON OFF
Menunggu Benturan Robot Berjalan Mundur
Robot Berjalan Maju
Robot Berhenti Limit Switch Depan
Limit Switch Belakang
Limit Switch Kiri Limit Switch Kanan
Robot Berjalan Maju
End
Pada gambar 3.9 menjelaskan tentang rancangan robot yang tampak pada
bagian atas robot, dan bagian bawah robot. Dimana rancangan robot ini mempunyai panjang 20 Cm dan lebar 10 Cm. robot juga memiliki 4 buat sensor limit switch
sebagai sensor pendeteksi benturan. Serta vacuum cleaner mini untuk penyedot debu pada robot.
Gambar3.10 STD Pada Robot Penyedot Debu
Pada gambar 3.10 State Transition Diagram STD menggambarkan
bagaimana kerja sistem melalui kondisi state dan kejadian yang menyebabkan kondisi berubah. STD juga menggambarkan aksi yang dilakukan karena kejadian
tertentu.
Relay Microkontroler
AT89S52 Tombol Reset
Rpack 10 0hm Resistor 2.2 ohm
Transistor Bc557 LED Petunjuk
Dioda 1N4148 Swicth ONOFF
Vacum
Biled Dioda 1N
Elco 1000uf Voltage Regulator 5 Volt
Swicth ONOFF Robot
LED Power
Conector putih 8 pin Terminal PCB
gambar di bawah ini adalah rangkaian PCB pada robot yang menjelaskan
bagian - bagian komponen PCB.
Gambar 3.11 Rangkaian PCB
1. On Off Switch
Onoff switch adalah tombol untuk mengaktifkan robot, dimana pada robot tersebut memiliki 2 tombol. Tombol ke - 1 untuk mengaktifkan robot. pada tombol ke
- 2 untuk mengaktifkan vacuum cleaner mini. Dimana para robot tersebut memiliki komponen dan motor DC dengan baterai sebagai arus listrik untuk menggerakkan
robot dan vacuum cleaner mini.
2. Sensor Limit Switch
Sensor Limit Switch adalah sensor peraba yang bersifat mekanis dan mendeteksi sesuatu setelah terjadi kontak fisik. Penggunaan sensor ini digunakan
untuk membatasi gerakan maksimum sebuah mekanik
3. Mikrokontroler AT89S52
Mikrokontroler itu sendiri merupakan chip yang berfungsi sebagai control utama pada robot penyedot debu ini.
4. Driver Motor
Driver motor adalah komponen yang digunakan khusus untuk pergerakan motor DC, dimana fungsi driver motor tersebut mengatur dan menyampaikan
perintah dari mikrokontroler.
5. Transistor
Transistor adalah komponen yang digunakan sebagai penguat arus pada robot penyedot debu.
6. Resistor
Resistor adalah komponen yang di gunakan sebagai penghambat arus ke transistor pada robot penyedot debu.
7. Elco 1000uf
Elco adalah komponen yang digunakan sebagai penyimpan arus cadangan pada robot Penyedot Debu.
8. Dioda
Dioda 1N4148 adalah komponen pada robot penyedot debu yang digunakan sebagai pengaman tegangan arus balik pada relay. Sedangkan dioda 1N berfungsi
untuk mencegah polaritas terbalik
9. Conector putih 8 pin
Conector putih 8 pin komponen pada robot penyedot debu yang berfungsi untuk menghubungkan limit switch dengan mikrokontroler pada robot penyedot
debu.
10. Rpack
Rpack 10ohm adalah komponen pada rangakaian pada robot penyedot debu yang berfungsi sebagai pull up P0P 0 untuk mikrokontroler.
11. IC Regulator Volatage Regulator
Voltage regulator 5 volt adalah salah satu komponen pada robot penyedot debu yang berfungsi sebagai penurun tegangan menjadi 5 volt.
12. Terminal PCB
Terminal PCB adalah penghubung antara komponen rangkaian PCB pada mekanik dan vacuum cleaner mini serta baterei kering ukuran AA.
13. Tombol reset
Tombol reset pada robot berfungsi untuk pengembalian seting robot pada kondisi normal atau bernilai 0.
14. LED
LED adalah lampu indikator petunjuk pada robot penyedot debu.
64
BAB IV IMPLEMENTASI
4.1 Kebutuhan Sistem
Ada beberapa hal dalam pengembangan sistem yang harus diperhatikan sebelum akhirnya sampai pada langkah menjalankan program, antara lain perangkat
keras hardware, perangkat lunak software serta bagaimana akhirnya sistem dapat berjalan sesuai dengan program yang telah dibuat.
4.1.1 Perangkat Sistem
Perangkat yang dibutuhkan dalam pembuatan robot penyedot debu dengan menggunakan sensor Limit Swicth ini termasuk dalam pembuatan laporan adalah
perangkat keras hardware dan perangkat lunak software. Adapun perangkat keras yang digunakan dalam pengembangan sistem ini adalah:
1. Komputer Pentium 4 Intel 3.0 Ghz
2. RAM 512 Mb
3. Hard Disk 80 Gb
4. DT-HiQ AT89 USB ISP
5. CD-ROM
Sedangkan perangkat lunak yang digunakan adalah : 1.
Easy Assembler.exe 2.
AT89 USB ISP.exe 3.
File-file yang ada pada CD program.
Kategori