2.6 Driver Motor L293D
Untuk menjalankan Motor DC diperlukan sebuah Driver Motor. Driver Motor ini mempunyai banyak type atau versinya, namun yang akan digunakan untuk
menjalankan Motor DC pada robot adalah Driver Motor versi L293D. L293D adalah suatu Driver Motor sirkit terintegrasi yang dapat digunakan untuk simulasi, yaitu
mengendalikan dua kendali motor kecil.
Gambar 2.17 IC L293D
IC L293D ini termasuk dalam standard 16 pin dan mempunyai flyback dioda untuk memperkecil voltase induktif. L293D terbatas pada 600 mA, tetapi pada
kenyataannya kebanyakan hanya dapat digunakan pada batasan mA yang kecil, kecuali jika sudah melakukan beberapa percobaan serius untuk menurunkan
temperaturnya. Jika L293D ini dicoba dengan sebuah Motor DC dan pada saat bekerja terasa terlalu panas bila disentuh maka IC ini tidak dapat digunakan pada Motor DC
tersebut. [4]
Gambar 2.18 Pin-pin Driver Motor IC L293D
2.7 Perangkat Lunak
Dalam pengoperasian perangkat keras ini agar dapat bekerja sesuai dengan yang diharapkan maka perlu suatu perangkat lunak yaitu Software yang sesuai
dengan mikrokontroller yang digunakan. Disini digunakan IC Mikrokontroller AT89S52 yang mempunyai 8 Kb Flash PEROM. Secara umum bahasa pemrograman
yang sesuai dengan mikrokontroller adalah Bahasa Assembly karena merupakan suatu bahasa mesin.
2.8 Program Sumber Assembly
Program Sumber Assembly merupakan program yang ditulis oleh pembuat program yang berupa kumpulan baris perintah dan biasanya disimpan dengan
extension.ASM. program ini ditulis menggunakan perangkat lunak-perangkat lunak teks editor seperti Notepad atau editor DOS. Program Assembler
merupakan perangkat lunak yang akan dibutuhkan untuk melakukan proses assembly yang mengubah program sumber assembly menjadi program obyek
maupun assembly listing. [6]
2.8.1 Ekspresi-Ekspresi Assembly
i. Basis Bilangan
Basis bilangan ditulis dengan standart Mikroprosesor Intel. Akhir konstanta harus ditulis “B” untuk biner, “O” atau “Q” untuk Oktal, “D” atau
tanpa simbol untuk desimal, dan “H” untuk hexadesimal.[5] Contoh :
MOV A, 15
MOV A, 15D MOV A, 15O
MOV A, 15Q MOV A, 15H
MOV A, 0AH MOV A, 11111111B
MOV A, 10111B Khusus untuk format heksa, jika digit awal MSB Most Significant
Bit adalah huruf A,B,C,D,E, atau F, penulisannya harus diawali huruf “0” nol dikarenakan bilangan hexadesimal terdiri dari 16 bit, dimana masing-
masing terdiri dari 8 bit.
ii. String Karakter
Operan dapat berupa string yang terdiri dari satu atau karakter yang diapit tanda petik tunggal ‘. Kode ASCII dari karakter tersebut kemudian
diterjemahkan sebagai bilangan biner yang sesuai dengan assembler. [10] Contoh :
CJNE A, ’Q’, LAGI SUBB A, ’Q’ ; Konversi Digit ASCII ke digit biner
MOV DPTR, ’AB’ ; Dua perintah MOV DPTR, 4142 ; ini sama hasilnya
iii. Operator-operator Aritmatik
Operator-operator aritmatik mencakup : + Penambahan
- Pengurangan Perkalian
Pembagian MOD modulo, sisa pembagian
Contoh : Dua instruksi dibawah ini akan memiliki hasil yang sama MOV A, 10+10h
MOV A, 1Ah Atau
MOV A, 25 MOD 7 MOV A, 4
iv. Operator-operator logika
Operator Logika Mencakup : OR Logika OR
AND Logika AND XOR Logika XOR
NOT Logika komplemen Kabalikan Operasi logika tersebut masing-masing bit pada operator, misalnya :
Dua instruksi berikut hasilnya sama : MOV A, ’9’ AND 0fh
MOV A, 9 Operasi NOT hanya membutuhkan satu operan, misalnya :
TIGA EQU 3 MOV A, NOT TIGA + 1
v. Operator-operator khusus
Kategori