75
BAB V PENGUJIAN
DAN ANALISIS
5.1 Pendahuluan
Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian dan analisa pada hardware yang telah dirancang. Tujuan dari pengujian dan analisa ini adalah untuk mengetahui
apakah hardware tersebut telah berfungsi dengan benar dan sesuai rencana atau tidak. Pengujian dan analisa ini ditujukan pada pengujian komponen-komponen yang
terdapat pada robot serta pengujian robot penyedot debu itu sendiri.
5.2 Pengujian Alat
Berikut ini adalah pengujian alat atau komponen yang terdapat pada robot penyedot debu.
5.2.1 Pengujian Mikrokontroler AT89S52
Untuk menguji mikrokontroller AT89S52 yang telah berisi sebuah program kita tinggal meletakkan AT89S52 tersebut pada socket yang telah dipasang pada
PCB. Setelah itu tinggal memberi tegangan pada hardware sederhana sebesar + 4V sampai dengan +5V.
5.2.2 Pengujian Sensor
Limit Swicth
Tujuan pengujian rangkaian sensor adalah untuk mendapatkan data karakteristik dari sensor Limit Swicth. Rangkaian sensor bertugas memberikan
besaran tegangan masukan pada mikrokontroler, yang sebelumnya melewati proses
inisialisasi dengan memanfaatkan rangkaian comparator pada sistem penguat operasional. Rangkaian Limit Switch hanya membutuhkan sebuah resistor. agar
mendapatkan logika 1 pada saat Limit Switch tidak tertekan mencegah tegangan mengembang dan berlogika 0 saat Limit Switch ditekan. Sedangkan R1 untuk
pembatas arus masuk ke mikrokontroler agar didapatkan arus ke mikro 0,5mA.
5.2.3 Pengujian Rangkaian Driver Motor
Pengujian yang dilakukan pada rangkaian driver motor dengan menggunakan transistor adalah untuk mengetahui apakah data dari mikrokontroler dapat diterima
oleh rangkaian driver motor sehingga dapat menjalankan motor. Data tersebut berupa keadaan arus logika tinggi dan rendah yang diatur melalui mikrokontroler. Arus
logika tinggi dan rendah tersebut diwujudkan ke bentuk tegangan 12V atau 0V. Jika data dari mikrokontroler dapat masuk ke rangkaian driver motor maka dapat
dipastikan motor tersebut bekerja dengan baik, sehingga dapat menggerakkan robot sesuai dengan program yang diinginkan.
5.2.4 Pengujian Alat Secara Keseluruhan
Tujuan pengujian alat secara keseluruhan untuk mendapatkan hasil dan data – data secara keseluran dari awal rangkaian pendeteksi hambatan pada sensor sampai
berkerjanya motor pada waktu robot dijalankan. Pengujian alat secara keseluruhan dapat dilakukan dengan adanya program yang telah tertanam pada mikrokontroller.
Dengan menjalankan program sesuai dengan fungsinya, maka sistem dapat berjalan sesuai dengan harapan yaitu robot akan berjalan sesuai program yang di inputkan dan
mampu menyedot debu, serta sensor limit switch dan keluarannya berupa bekerjanya
motor yang semuanya diproses oleh mikrokontroler. Apabila sistem tidak bekerja sesuai dengan harapan, maka telah terjadi kesalahan pada sistem tersebut.
5.3 Pengujian Robot Penyedot Debu
Berikut ini akan ditunjukkan cara kerja robot secara keseluruhan, dari robot penyedot debu. Dalam menguji robot ini harus dilakukan didalam ruangan yang
tertutup atau ruangan yang telah di sediakan.
Gambar 5.1 Robot Saat Kondisi OFF
Robot akan bisa di jalankan setelah tombol power pada robot dinyalakan secara manual beserta power untuk vacuum clener mini.
Gambar 5.2 Robot saat kondisi ON
Pada saat kondisi ON robot mampu berjalan sesuai inputan user serta mampu menyedot debu serta partikel kecil di ruangan atau tepat yang telah disediakan. Robot
akan berhenti jika tombol OFF pada robot di matikan. Gambar di bawah ini menunjukan jalannya arah robot pada saat limit
switch sedang membentur suatu hambatan.
Gambar 5.3 Robot saat menyentuh limit switch depan
Pada saat robot menyentuh limit switch depan robot akan bergerak sesuai inputan user. Pada saat pertama menyentuh limit switch depan robot akan akan
berjalan mundur, delay, belok kiri, delay, belok kanan lalu mundur.
Gambar 5.4 Robot saat menyentuh limit switch belakang
Pada saat robot menyentuh limit switch belakang, robot akan bergerak berhenti, delay, maju. Lalu melakukan proses selanjutnya.
Gambar 5.5 Robot saat menyentuh limit switch kanan
Pada saat robot menyentuh limit switch kanan atau kiri, robot akan secara otomatis berhenti. Selain itu robot juga akan berhenti jika tombol off dimatikan serta
menekan agak lama pada tombol reset pada robot.
2
1 4
3
Gambar 5.6 Limit Switch pada robot
Gambar 5.6 menunjukkan Limit Switch pada robot, pada robot terdapat 4
Limit Switch sebagai sensor pendeteksian hambatan. Dan fungsi - fungsi tiap limit switch pada robot yaitu :
1. pada No. 1, Limit Switch jika menyentuh suatu hambatan maka limit switch
akan berjalan mundur, delay, belok kiri, delay, belok kanan lalu mundur. 2.
Pada No. 4 Limit switch akan berjalan stop, delay, lalu maju. 3.
Untuk Limit Swicth No. 2, dan No. 3 jika menyentuh suatu hambatan maka robot akan berhenti secara otomatis.
Table 5.1 uji coba limit switch pada robot Sensor
Arah Gerakan Robot Keterangan
1 Mundur, delay, belok kiri, delay, belok
kanan lalu mundur berhasil
2 stop, delay, maju.
berhasil 3, 4
Stop berhasil
81
BAB VI KESIMPULAN DAN SARAN
6.1 Kesimpulan
Dari hasil uraian yang telah digambarkan, baik secara teori maupun berdasarkan hasil-hasil pengujian yang telah dilakukan pada Tugas Akhir ini, maka
dapat di ambil kesimpulan sebagai berikut : Komponen terpenting yang dipergunakan pada Tugas Akhir Robot Penyedot Debu
adalah dengan menggunakan salah satu jenis Mikrokontroller yaitu AT89S52. Dengan menggunakan Mikrokontroller AT89S52 tersebut dapat diketahui bahwa
dalam merancang sebuah robot dapat ditentukan gerak laju robot tersebut secara otomatis sesuai dengan program yang telah diinputkan ke dalam chip robot.
6.2 Saran
Dengan adanya kekurangan dalam kinerja dari robot pentedot debu banyak hal – hal yang perlu dilakukan untuk mendapatkan sistem yang lebih baik :
1. Untuk sensor robot dikembangkan dengan pendeteksian debu misalnya di
pasang sensor debu atau camera pada robot. 2.
Untuk gerak robot dapat dikembangkan dengan pengatur gerak remote, misalnya controler menggunakan remote.
3. Untuk vacuum pada robot sebaiknya di pasang secara otomatis, sehingga
hanya menyedot pada saat ada debu. agar lebih menghemat baterei pada robot.
Kategori