Pada gambar 3.2 menjelaskan tentang perencanaan perangkat keras
pada proyek akhir ini mempergunakan mikrokontroler AT89S52 sebagai sistem kontrol utama pada robot penyedot debu. Dimana sensor Limit Switch
memiliki kemampuan mendeteksi adanya suatu hambatan. Jika sensor mendeteksi adanya hambatan maka mikrokontroler yang berfungsi sebagai
system control utama akan memerintahkan driver motor untuk berjalan mundur sesuai dengan program yang telah di inputkan. Dan jika sensor tidak
mendeteksi adanya hambatan maka mikrokontroler akan memerintahkan driver motor berjalan maju lurus. sedangkan untuk penyedot debu pada robot,
di pasang secara manual. Jika tombol penyedot debu di aktifkan robot akan menyedot debu sampai tombol off pada penyedot debu di matikan.
3.4 Kebutuhan Perancangan
Hardware Robot
Dalam pembuatan robot ini komponen-komponen yang dibutuhkan adalah sebagi berikut:
1. Sensor Limit Swicth
2. Vacuum Cleaner Mini
3. Dinamo DC.
4. Transistor bc557.
5. PCB Printed Circuit Board.
6. Baterai ukuran AA.
7. Dioda 1N
8. Elco 1000 uF
9. IC Regulator voltage regulator
10. Conector 8 pin
11. Biled
12. Rpack 10 khom
13. LED
3.5 Cara Merancang Robot
Merancang robot bukanlah suatu hal yang mudah dan tidak dapat dilakukan oleh banyak kalangan. Dalam menjalani Tugas Akhir ini penulis ingin memaparkan
bagaimana cara merancang robot ini. Pertama, membeli semua komponen-komponen yang diperlukan dalam
pembuatan robot ini. Setelah membeli semua komponennya, kemudian mendesign robotnya sesuai dengan keperluan dan kebutuhan user.
Kedua, setelah mendesign robot, kemudian merakit komponen-komponen yang sudah ada ke PCB Printed Circuit Board. Setelah itu untuk menyatukan
rangkaian komponen dan motor diperlukan sebuah mika sebagai rangka dari robot serta vacuum cleaner mini untuk menyedot debu.
Ketiga, di dalam menggerakkan robot maka di gunakan baterai dengan ukuran AA yang berjumlah masing-masing 18 delapan belas biji untuk vacum cleaner mini,
mekanik dan komponen yang terdapat di PCB. Keempat, untuk mengupload program ke robot maka digunakan downloader
untuk mengirim program dari CPU ke mikrokontroler.
3.6 Analisa Perancangan Motor DC
Motor DC merupakan salah satu bagian terpenting dalam merancang sebuah robot penjelajah. Motor DC ini mempunyai peran yang sangat penting disamping
sebagai alat penggerak, maka dari hasil perancangan dan analisa, jika robot tersebut maju ke depan maka kedua motor kanan dan kiri berputar bersama ke arah depan dan
jika robot tersebut belok kekanan maka motor bagian kanan berputar ke belakang dan motor bagian kiri berputar ke depan. Begitu pula sebaliknya jika robot belok kekiri
maka motor bagian kiri berputar ke belakang dan motor bagian kanan berputar ke depan. Serta jika robot itu mundur ke belakang, maka motor kanan dan kiri berputar
ke belakang.
Tabel 3.1 Rancangan Rangkaian Driver Motor Motor Kanan
Motor Kiri M1 M2 M3 M4
Keterangan
0 1 0 1 Maju
0 1 1 0 Kiri 1 0 0 1
Kanan 1 0 1 0
Mundur 0 0 0 0
Stop
3.7 Rancangan dan Analisis Robot
