d. Instruksi Transfer Kendali
Instruksi transfer kendali control transfer terdiri dari tiga kelas operasi yaitu:
a. Lompatan tidak bersyarat Unconditional Jump seperti : ACALL, AJMP, LJMP, JMP A+DPTR
b. Lompatan bersyarat Conditional Jump seperti : JZ, JNZ, JB, CJNE, dan DJNZ.
c. Interupsi seperti : RET1 dan RET2. Penjelasan dari instruksi diatas sebagai berikut :
• ACALL : Instruksi pemanggilan subroutine tidak lebih dari 2 Kbyte. • LCALL : Pemangilan subroutine yang mempunyai alamat antara 2
Kbyte. • AJMP : Lompatan untuk percabangan maksimum 2 Kbyte.
• LJMP : Lompatan untuk pencabangan maksimum 64 Kbyte. • JMP A+DPTR : Instruksi percabangan ke suatu lokasi yang
ditunjukkan oleh DPTR + isi akumulator • JNB : Percabangan bila bit tidak diset.
• JZ : Percabangan akan dilakukan jika akumulator adalah nol. • JNZ : Percabangan akan dilakukan jika akumulator adalah tidak nol.
• JC : Percabangan terjadi jika CY diset “1”. • CJNE : Operasi perbandingan operand pertama dengan operand kedua,
jika tidak sama akan dilakukan percabangan.
• DJNZ : Mengurangi isi operand sumber dan percabangan akan dilakukan apabila isi operand tersebut tidak nol.
• RET : Kembali ke subroutine. • RET1 : Kembali ke program interupsi utama.
Sebagai operand dari perlengkapan instruksi tersebut adalah sebagai berikut :
Rn : Register R0-R7 yang terpilih dari tumpukan Register. DATA : Lokasi alamat data internal 8 bit, yang dilokasikan pada data
RAM internal 0- 127 SFR pada 128 – 255 IO port, Register pengontrol, Register status.
R1 : Data RAM internal lokasi 0 – 255 delapan bit, yang dialamati secara tidak langsung melalui R0 dan register R1.
DATA8 : Yang diisikan kedalam instruksi adalah 8 bit. DATA16 : Yang diisikan kedalam instruksi adalah 16 bit.
Addr 16 : Untuk tujuan alamat 16 bit. Digunakan pada operasi LCAAL dan LJMP yang dapat dilakukan dimana saja dalam 64 Kbyte daerah
alamat program memori.
2.2 Motor DC
Motor arus searah DC adalah suatu mesin yang berfungsi mengubah tegangan listrik DC menjadi tenaga mekanis dimana tenaga gerak merupakan
putaran dari pada rotor [6]. Dalam kehidupan sehari-hari, motor DC terdapat pada motor starter mobil, tape recorder, mainan anak-anak dan sebagainya. Pada
prinsipnya motor arus searah dapat dipakai sebagai generator arus searah, sebaliknya generator arus searah dapat dipakai sebagai motor arus searah. Pada
prinsipnya, setiap jenis motor listrik dapat digunakan dalam perancangan pengontrolan secara elektronik terhadap kecepatan dan daya yang disesuaikan
dengan beban yang akan digerakkan oleh motor tersebut. Pada perancangan dan pembuatan alat ini, digunakan motor DC yang berfungsi untuk maju, mundur,
belok kanan, belok kiri robot penghindar halangan. Kecepatan motor DC dapat dikendalikan dengan mengubah tegangan yang dikenakan pada motor, pada
dasarnya motor DC merupakan peralatan listrik yang mengubah energi listrik menjadi energi mekanis. Motor terdiri dari 2 dua bagian utama yaitu stator dan
rotor, Stator atau bagian diam terdiri dari magnet permanen, dan rotor atau bagian yang berputar terdiri dari kumparan-kumparan tembaga yang ditanam dicelah-
celah inti besi rotor. Kumparan-kumparan tembaga pada rotor sama prinsipnya seperti konduktor, dimana setiap konduktor yang mengantar arus mempunyai
medan magnet disekelilingnya, kuat medan magnet tergantung dari kuat arus yang mengalir. [Depari,1992].
2.2.1 Dasar – dasar Motor DC
Pada percobaan Maxwell, bilamana arus listrik yang mengalir dalam kawat arahnya menjauhi kita maju, maka medan-medan yang terbentuk disekitar
kawat searah dengan putaran jarum jam. Sebaliknya bila mana arus listrik yang mengalir dalam kawat arahnya mendekati kita mundur, maka medan-medan
magnet yang terbentuk disekitar kawat arahnya berlawanan dengan arah putaran jarum jam.
Besarnya gaya dapat dihitung :
Rumus 2.1. Penghitungan besar gaya
F = B. I. L Dimana:
F= Gaya Newton B=Kerapatan Flukwbm2
I=Kuat arus ampere L= Panjang kumparan meter
2.2.2 Jenis-jenis Motor DC
Berdasarkan sumber arus penguat magnetnya, motor DC dibedakan atas: 1. Motor DC penguat terpisah: arus penguat magnetnya diperoleh dari
sumber DC diluar motor. 2. Motor DC dengan penguat sendiri: arus penguat magnetnya berasal dari
motor itu sendiri Berdasarkan hubungan lilitan penguat magnet terhadap lilitan jangkar,
motor DC dengan penguat sendiri dibedakan atas: 1. Motor shunt: mempunyai kecepatan yang hampir konstan, perubahan
kecepatan hanya sekitar 10 , pemakaian misalnya untuk kipas angin.
2. Motor seri: dapat memberikan moment yang besar pada saat mulai start dengan arus start yang rendah, dapat memberikan perubahan kecepatan
dengan arus yang kecil. Penggunaan untuk pengangkat. 3. Motor kompon: Mempunyai sifat yang sama dengan seri dan
mempunyai moment start yang besar, perubahan kecepatan sekitar 25 , biasanya dipakai pada pemecah.
Untuk membalik arah putaran motor DC dapat dilakukan dengan dua cara: 1. Membalik arah arus jangkar, arah arus penguat tetap.
2. Membalik arah arus penguat, arah arus jangkar tetap. Apabila arah arus jangkar dan arah arus penguat keduanya dibalik, arah
putaran motor tidak berubah.
Gambar 2.2 motor DC
2.3 Sensor Ultrasonik Ping Parallax
Ping ini adalah sebuah modul Ultra sonic, yang biasanya digunakan untuk mendeteksian jarak [4]. Walaupun diapilkasikan untuk berbagai keperluan. Mulai
dari yang paling sederhana sampai sebagai mata sebuah robot. Modul ping ini adalah memiliki komponen utama, sepasang Tranduser Ultrasonik. Yang satu
digunakan untuk memancarkan sinyal ultrasonik, dan yang satunya lagi digunakan untuk menerima pantulan sinyal ultra sonic tersebut. Lama waktu antara
dikirimkannya sinyal dengan diterimanya sinyal itulah yang kemudian dapat diasumsikan sebagai besaran jarak. Sensor ini memiliki 3 kaki yaitu ground, 5v
untuk sumber tegangan dan sig untuk signal
Gambar 2.3 sensor ultrasonik ping parallax
Gelombang ultrasonik adalah gelombang dengan besar frekuensi diatas frekuensi gelombang suara yaitu lebih dari 20 KHz. Gelombang ini dapat
merambat dalam medium padat, cair dan gas, hal disebabkan karena gelombang ultrasonik merupakan rambatan energi dan momentum mekanik sehingga
merambat sebagai interaksi dengan molekul dan sifat enersia medium yang dilaluinya.Sensor ultrasonik terdiri dari rangkaian pemancar ultrasonik yang
disebut transmitter dan rangkaian penerima ultrasonik yang disebut receiver. Sinyal ultrasonik yang dibangkitkan akan dipancarkan dari transmitter ultrasonik.
Ketika sinyal mengenai benda penghalang, maka sinyal ini dipantulkan, dan diterima oleh receiver ultrasonik. Sinyal yang diterima oleh rangkaian receiver
dikirimkan ke rangkaian mikrokontroler untuk selanjutnya memberikan perintah kepada robot agar bergerak menjauhi penghalang tersebut sesuai dengan
algoritma program mikrokontroler yang dibuat, seperti terlihat pada gambar di bawah ini.
Gambar 2.4 prinsip kerja sensor ultrasonik
a. Pemancar Ultrasonik Transmitter
Kategori