BAB IV IMPLEMENTASI
Implementasi adalah langkah mewujudkan hal-hal yang telah dirancang sebelumnya. Implementasi dalam membuat robot penghindar halangan yaitu
terdiri dari perangkat keras dan proses program dari perangkat lunak.
4.1. Implementasi Perangkat keras
Untuk gambaran sistem yang digunakan dalam implementasi robot penghindar halangan ini adalah pertama user menghidupkan catudaya dari proses
ini maka mikrokontroler langsung mengeksekusi dan memerintahkan sensor ultrasonik dan hasilnya dikembalikan ke mikrokontroler dan memerintahkan ke
driver motor, dan driver motor memerintahkan ke motor dc untuk bergerak.
4.1.1 Kerangka Robot
Dalam rangkaian mekanik robot terbuat dari aluminium dikarenakan aluminium adalah benda yang ringan namun kuat. Dalam membuat rangkaian
mekanik robot diperlukan skrup untuk menghubungkan antar potongan dan bor dengan ukuran 1,5 mm untuk membuat lubang skrup.
Gambar 4.1. Kerangka robot tampak depan
40
Gambar 4.2. Kerangka robot tampak atas
Gambar 4.3. Kerangka robot tampak bawah
Gambar 4.4. Penghubungan motor dc ke roda
Gambar diatas adalah pemasangan motor dc ke roda. Untuk memutar roda menggunakan motor dc, kami menggunakan optibelt sebagai penghubungnya.
Untuk pemasangan roda robot kami menggunakan bearing untuk membantu perputaran dan mengurangi gesekan pada saat roda digerakkan oleh motor dc.
4.1.2 Rangkaian Mikrokontroler AT89C51
Langkah penyusunan selanjutnya dari hardware robot penghindar halangan ini adalah pengimplementasian dari perancangan dari mikrokontroler AT89C51
Gambar 4.5 Rangkaian mikrokontroler
Pada gambar rangkaian diatas terdapat satu komponen yang berfungsi memberi tegangan sebesar 5Vdc yaitu komponen IC integrated circuit
regulator atau IC 7805 komponen ini berfungis untuk menurunkan sumber tegangan dc yang diterima oleh rangkaian menjadi 5Vdc ini dikarenakan
mikrokontroler AT89C51 bekerja pada sumber tegangan 5Vdc, sumber tegangan ini berfungsi untuk menggerakkan motor dc, sensor ultrasonic dan juga sensor api.
4.1.3 Rangkaian driver motor
Rangkaian driver motor ini berfungsi untuk menggerakkan roda untuk dapat bergerak maju, mundur serta untuk mengatur kecepatan pergerakan roda
robot yang telah terhubung oleh motor dc.
Gambar 4.6 Rangkaian driver motor
Pada gambar driver motor diatas driver motor mempunyai 4 pin yang masuk ke mikrokontroler, yaitu port P1.2, P1.3, P1.4, P1.5. Driver tersebut
menggunakan IC L298 dan tambahan 8 buah dioda 1n5819 dan IC regulator 7805, motor dc dapat dijalankan secara langsung dengan menggunakan PWM. Resistor
berfungsi untuk menahan arus yang besar, LED warna hijau dan meah digunakan untuk mengetahui arah perputaran motor dc atau roda robot, jika LED warna hijau
menyala jadi perputaran maju jika LED warna merah menyala maka perputaran mundur.
4.1.4 Rangkaian sensor ultrasonik
Kategori