algoritma program mikrokontroler yang dibuat, seperti terlihat pada gambar di bawah ini.
Gambar 2.4 prinsip kerja sensor ultrasonik
a. Pemancar Ultrasonik Transmitter
Pemancar Ultrasonik ini berupa rangkaian yang memancarkan sinyal sinusoidal berfrekuensi di atas 20 KHz menggunakan sebuah transducer
transmitter ultrasonik dan sinyalnya difokuskan melalui sebuah corong pipa.
Pada penggunaannya, akan digunakan 3 buah pemancar yang masing-masing mengirimkan sinyal dengan frekuensi yang berbeda-beda.
b. Penerima Ultrasonik Receiver
Penerima Ultrasonik ini akan menerima sinyal ultrasonik yang dipancarkan oleh pemancar ultrasonik dengan karakteristik frekuensi yang
sesuai. Sinyal yang diterima tersebut akan melalui proses filterisasi frekuensi dengan menggunakan rangkaian band pass filter penyaring pelewat pita,
dengan nilai frekuensi yang dilewatkan telah ditentukan. Kemudian sinyal
keluarannya akan dikuatkan dan dilewatkan ke rangkaian komparator pembanding dengan tegangan referensi ditentukan berdasarkan tegangan
keluaran penguat pada saat jarak antara sensor kendaraan mini dengan sekatdinding pembatas mencapai jarak minimum untuk berbelok arah. Dapat
dianggap keluaran komparator pada kondisi ini adalah high logika ‘1’ sedangkan jarak yang lebih jauh adalah low logika’0’. Logika-logika biner ini
kemudian diteruskan ke rangkaian pengendali mikrokontroler.
BAB III PERANCANGAN ROBOT
Pada bab ini menjelaskan mengenai perancangan robot penghindar halangan baik perancangan hardware maupun software.
3.1. Kebutuhan Perangkat Keras
Untuk membuat robot ini diperlukan beberapa hardware diantaranya sebagai berikut:
a. Aluminiium
Dalam pembuatan robot ini memerlukan aluminium yang berfungsi sebagai bahan dasar untuk pembuatan kerangka robot.
b. EDT progammer hardware
Alat yang digunakan untuk mendownload memasukkan software yang telah di buat ke dalam mikrokontroller. EDT progammer
hardware ini terhubung ke komputer dengan kabel RS 232.
Dalam hal ini digunakan EDT progammaer untuk komunikasi serial data program ke PC mikrokontroller.
c. Rangkaian mikrokontroler AT89C51
AT89C51 adalah mikrokontroler dari keluarga MCS-51 yang dikeluarkan oleh perusahaan Atmel dengan 4Kbyte flash PEROM
programmable and arasable read only memory. Mikrokontroler ini memiliki teknologi memori nonvotile artinya isi memori dapat dihapus
26
