kanan. Apabila samping kanan robot tidak mendeteksi halangan atau jarak halangan = 20 cm, maka robot akan berbelok ke kanan dengan delay 2 detik.
Tetapi jka halangan kanan robot = 20 cm, maka robot akan melakukan cek sensor kiri. Apabila sisi kiri robot tidak mendeteksi halangan atau jarak halangan
= 20 cm, maka robot akan berbelok ke kiri dengan delay 2 detik. Tetapi jika jarak halangan kiri robot juga = 20 cm, maka robot akan mundur sambil
melakukan cek sensor ultrasonik kanan dan kiri hingga dia mendeteksi sisi sebelah kanan atau sisi sebelah kiri adanya ruang atau jarak halangan 20 cm
untuk berbelok.
5.2 Analisa Robot
Dalam pembuatan robot ini tentunya ada kelebihan dan kekurangan dalam beberapa kondisi. Kekurangan tersebut membuat robot tidak bisa bekerja dengan
baik pada beberapa kondisi tertentu, dan berikut adalah beberapa analisanya :
5.2.1 Analisa Robot Berdasarkan Kondisi Lantai
Untuk uji coba robot berdasarkan lantai dapat dilihat dalam tabel di bawah ini
Tabel 5.3 uji coba robot berdasarkan kondisi lantai
Nomor pengujian
Kondisi
lantai
Gerak robot Alasan
1 keramik
kurang lancar roda selip licin
2 keramik
kurang lancar roda selip licin
3 marmer
lancar roda tidak selip kesat
4 marmer
lancar roda tidak selip kesat
Gambar 5.4 Uji coba pada marmer
Gambar 5.5 Uji coba pada keramik
Pada empat kali uji coba robot ini yaitu dua kali uji coba pada lantai keramik gambar 5.4 dan dua kali uji coba pada lantai marmer gambar 5.5 .
Dari semua hasil uji coba didapatkan hasil bahwa kondisi lantai keramik membuat gerak roda robot selip terutama saat robot berbelok, hal ini dikarenakan lantai
keramik licin sehimgga gerak roda robot kurang maksimal. Selain itu nat atau celah pada lantai keramik juga berpengaruh pada gerak roda robot terutama roda
depan. Nat atau celah pada lantai tersebut membuat roda depan robot tersangkut dan membuat gerak robot terhambat sehingga gerak robot kurang maksimal.
Sedangkan pada lantai marmer gerak robot lebih lancar, hal ini dikarenakan lantai marmer lebih kesat dibandingkan dengan lantai keramik dan lantai marmer juga
tidak memiliki celah atau nat sehingga gerak robot menjadi lancar.
5.2.2 Analisa Robot Berdasarkan Posisi Arena
Untuk uji coba ini, kita buat dalam kondisi dua buah arena. Dan uji coba hanya dilakukan pada kondisi lantai marmer agar gerak robot lancar.
Gambar 5.6 arena 1
Gambar 5.7 arena 2 Gambar 5.6
arena 1 Gambar 5.7 arena 2
Tabel 5.4 uji coba robot berdasarkan kondisi lantai
Tabel 5.4 uji coba robot berdasarkan kondisi lantai
Nomor pengujian
Nomor pengujian Arena
Arena Hasil
Hasil
1 ke – 1
lancar 2
ke – 2 lancar
3 ke – 3
lancar 4
ke – 4 lancar
Pada uji coba kali robot berdasarkan posisi arena ini, kami hanya menggunakan lantai marmer dengan alasan agar gerak robot lancar. Pada dua
kali percobaan dengan kondisi arena 1 gambar 5.6 dan dua kali uji coba pada kondisi arena 2 gambar 5.7 didapatkan hasil bahwa gerak robot lancar
dengan catatan arena robot harus benar – benar lurus agar pantulan sensor ultrasonik benar – benar diterima dengan baik.
Pada uji coba kali robot berdasarkan posisi arena ini, kami hanya menggunakan lantai marmer dengan alasan agar gerak robot lancar. Pada dua
kali percobaan dengan kondisi arena 1 gambar 5.6 dan dua kali uji coba pada kondisi arena 2 gambar 5.7 didapatkan hasil bahwa gerak robot lancar
dengan catatan arena robot harus benar – benar lurus agar pantulan sensor ultrasonik benar – benar diterima dengan baik.
5.2.3 Analisa Robot Berdasarkan Sudut Halangan
