a. Bahasa pemrograman C ++ Sebuah software yang digunakan untuk merancang program atau
mengatur jalannya robot sesuai yang kita inginkan yang nantinya akan digunakan untuk mengontrol driver motor dan sensor ultrasonik.
b. Keil C51 Sebuah software yang digunakan untuk merubah mengkonvert bahasa
pemrograman C ++ yang telah kita buat ke dalam bentuk heksa maupun biner yang nantinya akan dimasukkan didownload kedalam
mikrokontroller AT89C51. c. EDT programmer software.
EDT programmer software adalah sebuah software downloader yang digunakan untuk menanamkan software yang telah dibuat dalam bahasa
pemograman C ++yang telah dirubah ke biner pada mikrokontroler AT89C51.
3.3 Perancangan Perangkat Keras
Pada perancangan perangkat keras ini, akan ada penjelasan proses tentang mikrokontroler AT89C51, EDT programmer hardware, driver motor dc, sensor
ultrasonik.
3.3.1. Perancangan kerangka robot
Pada perancangan kerangka robot ini, kami menggunakan bahan aluminium dengan alasan karena bahan ini kuat, namun ringan.
Gambar 3.1 perancangan kerangka robot tampak bawah
Gambar 3.2 perancangan kerangka robot tampak samping
Proses selanjutnya setelah pembuatan kerangka robot adalah pemasangan motor dc dan roda pada kerangka robot. Langkah awal yaitu motor dc dipasang
pada kerangka robot lalu buat baris untuk pemasangan roda. Supaya roda dapat bergerak sendiri – sendiri antara yang kanan dengan yang kiri tidak berputar, kami
menggunakan bearing. Untuk dapat menggerakkan roda menggunakan motor dc, kami menggunakan optibelt dan bearing sebagai penyambungnya.
3.3.2. Rangkaian Mikrokontroler
AT89C51
Pada rancangan ini rangkaian yang ada pada mikrokontroler AT89C51 adalah rangkaian clock dan rangkaian reset. Rangkaian osilator clock
menggunakan kristal 11,0592 Mhz dengan dua kapasitor 33Pf seperti ditunjukkan dalam gambar 3.3, nilai clock tersebut disesuaikan dengan kebutuhan dalam
penentuan timer pada sensor ultrasonik Dan pada rangkaian reset digunakan untuk menghentikan kerja
mikrokontroler dengan kembali ke alamat 00h. Untuk mereset mikrokontroler AT89C51 yaitu dengan memberikan logika tinggi pada pin reset pin 9. Logika
tinggi ini dibuat minimal dua machine cycle 24 periode osilator. Jika menggunakan clock 11,0592 Mhz. Maka logika tinggi minimal kurang lebih
selama 2 ms.
Gambar 3.3. Skema Rangkaian Mikrokontroler AT89C51
3.3.3. Rangkaian AT89C51 Dengan Sensor ultrasonik
Perancangan ini menggunakan mikrokontroler AT89C51 dengan tiga buah sensor ultrasonik ping parallax yang dimana terdapat tiga buah pin pada
sensor ultrasonik yaitu vcc, gnd ground dan sig. Untuk memfungsikan sensor ultrasonik ini, pin sig perlu di seri dengan dioda 4148 yang diserikan kepada dua
pin pada mikrokontroler AT89C51.
Gambar 3.4. Skema rangkaian AT89C51 dengan sensor ultrasonik
3.3.4. Driver Motor DC
