3.3.6. Perancangan arena robot
Pada arena robot yang kami buat, kami menggunakan kayu triplek, engsel dan juga sekrup. Alasan kami menggunakan engsel adalah agar arena dapat dilipat
sehingga mudah untuk dibawa kemana – mana.
Gambar 3.7. Perancangan Arena
Pada gambar diatas menjelaskan bahwa kami menggunakan 20 potong triplek dan setiap potongan triplek memiliki penjang 28 cm dan Lebar 15 cm.
Setiap potongan triplek disambungkan menggunakan engsel yang disekrup.
3.4 Perancangan Perangkat Lunak
Pada perancangan perangkat lunak ini, terdapat 2 bagian yang akan kami buat yaitu driver motor dan sensor ultrasonik.
3.4.1 Perancangan
Software Driver Motor
Pada bagian perangkat lunak driver motor ini saya memastikan bahwa driver yang dibuat sudah benar dan sudah diuji dalam cara manual untuk dapat
menggerakkan motor dc yang disambung ke roda robot.
Gambar 3.8
digram alir perancangan test gerak robot
Diatas adalah gambar diagram alir untuk uji coba sederhana untuk menggerakkan motor dc atau menggerakkan robot dari driver motor, pada
perancangan perangkat lunak driver motor ini mula-mula robot akan kami gerakkan maju, berbelok kanan lalu bergerak mundur dan terakhir berbelok kiri
ini adalah perancangan perangkat lunak untuk driver motor.
3.4.2 Perancangan
Software Sensor Ultrasonik
Agar sistem dapat bekerja dengan baik maka diperlukan perangkat lunak yang mengatur kerja dari keseluruhan rangkaian. Pertama-tama yang dibuat
adalah program alir flowchart dan kemudian dilakukan pembuatan program. Pembuatan perangkat lunak harus melalui proses-proses uji coba secara
software maupun secara hardware.
Gambar 3.9. Flowchart
sensor depan
Dari gambar 3.9 menjelaskan bahwa ketika robot pertama kali berjalan,
robot akan memancancarkan sensor ultrasonik depan. Jika robot tidak menemukan halangan atau jarak halangan halangan depan 20 cm maka robot akan jalan lurus
terus ke depan dengan delay 3 detik.
Gambar 3.10. Flowchart
sensor kanan
Dari gambar flowchart diatas dapat dijelaskan bahwa setelah robot membaca sensor depan ketika di depan robot menemukan halangan atau jarak
halangan = 20 cm, maka langkah kedua robot akan melakukan cek sensor halangan kanan. Jika di sebelah kanan robot tidak ada halangan atau halangan 20
cm, maka robot akan belok kanan dengan delay 2 detik.
Gambar 3.11. Flowchart
sensor kiri
Dari gambar flowchart di atas dapat dijelaskan bahwa setelah langkah ketiga setelah robot melakukan cek sensor kanan, maka robot akan melakukan cek
sensor kiri. Jika sensor kanan robot membaca adanya halangan atau halangan = 20 cm maka robot akan melakukan cek sensor kiri. Jika di sebelah kiri robot tidak
ada halangan atau halangan 20 cm, maka robot akan berbelok ke kiri dengan delay 2 detik
Gambar 3.12. Flowchart
semua sensor
Untuk penjelasan diagram alir diatas adalah pada saat robot hidup atau catu daya dihidupkan pertamakali yang robot lakukan adalah pemancaran
gelombang ultrasonik pada semua sensor, pada saat sensor depan mengeluarkan gelombang dan tidak ada halangan atau jarak halangan 20
cm, maka robot akan berjalan maju dengan delay 3 detik. Jika pada saat robot berjalan maju dan jarak halangan sudah = 20 cm maka robot akan melakukan
pengecekan pada sensor sebelah kanan, jika disebelah kanan tidak terdapat halangan atau jarak halangan 20 cm maka robot akan berbelok kearah kanan
dengan delay 2 detik. Jika disebelah kanan robot terdapat halangan atau halangan = 20 cm maka robot akan melakukan pengecekan sensor sebelah
kiri jika pada sensor sebelah kiri tidak terdapat adanya halangan atau jarak halangan 20 cm maka robot akan berbelok ke kiri. Namun apabila sebelah
kiri robot terdapat adanya halangan atau jarak halangan = 20 cm maka robot akan mundur sambil memancarkan sensor ultrasonik kanan dan kiri sampai
menemukan sisi kanan atau kiri yang kosong tanpa adanya halangan atau jarak halangan 20 cm untuk berbelok.
BAB IV IMPLEMENTASI
Implementasi adalah langkah mewujudkan hal-hal yang telah dirancang sebelumnya. Implementasi dalam membuat robot penghindar halangan yaitu
terdiri dari perangkat keras dan proses program dari perangkat lunak.
4.1. Implementasi Perangkat keras
Untuk gambaran sistem yang digunakan dalam implementasi robot penghindar halangan ini adalah pertama user menghidupkan catudaya dari proses
ini maka mikrokontroler langsung mengeksekusi dan memerintahkan sensor ultrasonik dan hasilnya dikembalikan ke mikrokontroler dan memerintahkan ke
driver motor, dan driver motor memerintahkan ke motor dc untuk bergerak.
4.1.1 Kerangka Robot
Dalam rangkaian mekanik robot terbuat dari aluminium dikarenakan aluminium adalah benda yang ringan namun kuat. Dalam membuat rangkaian
mekanik robot diperlukan skrup untuk menghubungkan antar potongan dan bor dengan ukuran 1,5 mm untuk membuat lubang skrup.
Gambar 4.1. Kerangka robot tampak depan
40
Kategori