BAB V UJICOBA DAN ANALISA
Setelah implementasi dari perancangan dari perangkat keras maupun dari perangkat lunak usai maka selanjutnya adalah pengujian dari implentasi yang
telah saya buat.
5.1. Ujicoba
Setelah robot selesai dibuat, langkah selanjutnya adalah melakukan ujicoba untuk mengetahui tingkat keberhasilan pembuatan robot.
5.1.1 Ujicoba Driver Motor
Untuk melakukan pengujian terhadap driver motor ini saya menyiapkan dua buah baterai dengan tegangan 12V yang disusun seri sehingga
tegangan total mencapai 24V ini dikarenakan driver motor yang dibuat oleh saya maksimal 24Volt jika tegangan kurang dari 15Volt maka motor dc tidak
akan bergerak karena supply tegangan yang kurang. Isi program dan tanam pada mikrokontroler hubungkan pada driver
motor dan motor dc.
Gambar 5.1
Pengujian driver motor
54
Tabel 5.1 hasil pengujian motor dc
P1.2 P1.3 P1.4 P1.5
Gerak Robot Nyala LED
1 0 1 0 Maju
0 1 0 1 Mundur
1 0 0 1 Belok
kanan 0 1 1 0
Belok kiri
0 0 0 0 Mati
P1.2 dan P1.3 adalah roda kiri dan P1.4 dan P1.5 adalah roda kanan, dari hasil diatas dapat ditarik kesimpulan jika P1.2 bernilai 1 dan P1.3 bernilai 0 maka
gerak roda maju. P1.4 bernilai 1 dan P1.5 bernilai 0 maka gerak roda juga maju dari kesimpulan ini jika nilai dari pin masing – masing roda dibalik maka putaran
roda juga terbalik. Seebaga indikatornya kita berikan masing – masing 2 LED untuk setiap roda, yaitu 1 LED warna hijau dan 1 LED warna merah baik roda
kanan maupun kiri. Jika roda gerak maju maka LED warna hijau yang menyala sedangkan apabila gerak roda mundur, maka LED waran merah yang menyala
5.1.2 Ujicoba sensor Ultrasonik
Sebelum sensor ultrasonik diuji pada robot maka sebaiknya sensor ultrasonik diuji secara manual dengan cara sebagai berikut.
Sensor ultrasonik dapat dilakukan ujicoba secara manual dengan menggunakan sebuah alat ukur dan benda sebagai penghalang ini berguna
untuk mengetahui jarak yang dipantulkan sensor ultrasonik berapa jauhnya.
Gambar 5.2 pengujian sensor ultrasonik manual
Pada gambar diatas saya uji sensor ultrasonik dengan menggunakan penggaris dan suatu benda di depan sensor sebagai penghalang dan didapat
20cm jarak yang dihasilkan oleh pantulan dari sensor ultrasonik.
Tabel 5.2 pengujian sensor ultrasonik
Halangan Cm 0V – 5V
Getar Jarum per menit
50 5V -
40 5V -
30 5V -
20 4V – 5V
100
Keterangan untuk tabel diatas adalah bahwa sensor ultrasonik dapat membaca adanya halangan dengan memasangkan avo meter analog jarum,
pada sensor didekatkan pada suatu halangan maka jarum dari avo meter bergerak dengan getar 100 getaran pada angka 4v – 5v per menit, jika sensor
mendeteksi adanya halangan. Dalam percobaan kali ini, ditemukan hasil yaitu sensor mendeteksi halangan pada jarak halangan 20 cm. Tetapi jika sensor tidak
mendeteksi adanya halangan, maka jarum tetap berada pada angka 5v pada avo meter.
5.1.3 Ujicoba Robot Penghindar Halangan