BAB 4
HASIL DAN PEMBAHASAN
4.1 Pengujian Sensor Api
Pengujian dilakukan dengan mengukur jarak deteksi api dengan deteksi sudut. Dalam hal ini pengujian dilakukan dengan variable sudut yang diatur. Berikut
adalah data penyajian sensor api dengan deteksi jarak :
Tabel 4.1 Hasil Pengujian Deteksi Sudut Dan Deteksi Jarak Sensor Api Pembacaan
Sudut ° Deteksi Jarak Api
Cm Pembacaan Fotodioda
-90° -
Baca Tidak Ada Api -60°
- Baca Tidak Ada Api
-45° -
Baca Tidak Ada Api -30°
15 Baca Ada Api
-20° 25
Baca Ada Api -10°
28 Baca Ada Api
0° 30
Baca Ada Api 10°
28 Baca Ada Api
20° 25
Baca Ada Api 30°
15 Baca Ada Api
45° -
Baca Tidak Ada Api 60°
- Baca Tidak Ada Api
90° -
Baca Tidak Ada Api
Pengujian sensor api ini dilakukan dengan meletakkan media api yang berasal dari nyala api lilin sebagai media uji di sudut ruangan dengan memvariasikan besar
sudut hal ini bertujuan menguji kemampuan sensor api dalam mendeteksi api dan mengukur jangkauan pembacaan dan sudut dari sumber api.
Universitas Sumatera Utara
-30°
Sensor api fotodioda
-20° -10°
0° 10°
20° 30°
X Y
10 CM 20 cm
30 cm
Gambar 4.1 Range pembacaan sensor api fotodioda terhadap deteksi jarak dan sudut
Berdasarkan tabel 4.1 pengujian fotodioda sebagai sensor api terhadap sudut dan jarak deteksi api kita dapat menyimpulkan bahwa sensor api memenuhi
karakteristiknya dengan kemampuan pembacaan sudut dimulai dari 0° hingga 30°seperti tampak pada gambar 4.1 . Dimana pada sudut 0° hingga 30° fotodioda
mampu mengenali titik api dan robot tracking langsung menuju titik api untuk memadamkan api.
Dari pengujian yang dilakukan sensor api yakni fotodioda, bahwa sensor mampu membaca adanya nyala api disekitarnya dengan jarak alat tracking api dari
sumber api sejauh 30 cm dengan pembacaan sudut 0°, nyala api sudah bisa dibaca oleh sensor api fotodida. Namun pada interfal sudut 45° fotodioda tidak mampu
membaca ada tidaknya titik api.
4.2 Pengujian Sensor Jarak SR-04
Pengujian sensor jarak SR-04 ini dilakukan dengan memvariasikan media pantul untuk mengukur jauh jarak halangan yang di diterima oleh sensor. Berikut
ini data tabel pengukuran jarak sensor jarak SR-04 :
Universitas Sumatera Utara
Tabel 4.2. Hasil Pengujian Sensor Jarak SR-04 Bagian Kanan dengan Media Pantul Dinding Beton
Media Pantul Pengukuran
Secara Teori Cm
Hasil Pembacaan
Sensor Cm Ralat
45 44,7
0,6 60
59,5 0,8
75 73,1
2,5 90
88,3 1,8
DINDING 105
102,3 2,5
BETON 120
116,8 2,6
135 132,1
2,1 150
145,9 2,7
165 163,8
0,7 180
178,6 0,7
195 188,6
3,2 210
204,9 2,4
225 220,2
2,1 Ralat rata-rata 1,9
Dari data di atas dapat dihitung persentase ralat dari sensor jarak ultrasonic SR-04 dengan menggunakan rumus sebagai berikut :
Ralat =
���������� ������ ����� ��− ����� ��������� ������ �� ���������� ������ ����� ��
X 100
Maka dapat kita ketahui besar persentase ralatnya ialah :
Ralat =
90 ��− 88,3 ��
90 ��
X 100 = 1,8
Dari tabel 4.2 maka kita dapat melihat bahwa dalam pengukuran jarak halangan kanan oleh sensor jarak ultrasonic SR-04 dengan media pantul dinding beton
memiliki besar nilai ralat rata-rata sekitar 1,9 .
Universitas Sumatera Utara
Tabel 4.3. Hasil Pengujian Sensor Jarak SR-04 Bagian Kanan dengan Media
Pantul Dinding Sterofom Media
Pantul Pengukuran
Secara Teori Cm
Hasil Pembacaan
Sensor Cm Ralat
45 44,5
1,1 60
59,4 1
75 72,5
3,3 DINDING
90 86,8
3,5 STEROFOM
105 101,6
3,2 120
118,3 1,4
135 131,3
2,7 150
148,1 1,2
165 160,8
2,5 180
176,2 2,1
195 187,5
3,8 210
206,7 1,5
225 217,3
3,4 Ralat rata-rata 2,3
Dari data di atas dapat dihitung persentase ralat dari sensor jarak ultrasonic SR-04 dengan menggunakan rumus sebagai berikut :
Ralat =
���������� ������ ����� ��− ����� ��������� ������ �� ���������� ������ ����� ��
X 100
Maka dapat kita ketahui besar persentase ralatnya ialah :
Ralat =
90 ��− 86,8 ��
90 ��
X 100 = 3,5
Dari tabel 4.3 maka kita dapat melihat bahwa dalam pengukuran jarak halangan kanan oleh sensor jarak ultrasonic SR-04 dengan media pantul dinding sterofom
memiliki besar nilai ralat rata-rata sekitar 2,3.
Universitas Sumatera Utara
Tabel 4.4. Hasil Pengujian Sensor Jarak SR-04 Bagian Kanan dengan Media
Pantul Dinding Triplex Media Pantul
Pengukuran Secara Teori
Cm Hasil
Pembacaan Sensor
Cm Ralat
45 44,5
1,1 60
58,1 3,1
75 72,2
3,7 DINDING
90 87,9
2,3 TRIPLEX
105 102,4
2,4 120
116,2 3,1
135 131,1
2,8 150
145,1 3,2
165 159,9
3 180
176,3 2
195 190,1
2,5 210
201,9 3,8
225 219,8
2,3 Ralat rata-rata 2,7
Dari data di atas dapat dihitung persentase ralat dari sensor jarak ultrasonic SR-04 dengan menggunakan rumus sebagai berikut :
Ralat =
���������� ������ ����� ��− ����� ��������� ������ �� ���������� ������ ����� ��
X 100
Maka dapat kita ketahui besar persentase ralatnya ialah :
Ralat =
90 ��− 87,9 ��
90 ��
X 100 = 2,3
Dari tabel 4.4 maka kita bisa melihat bahwa dalam pengukuran jarak halangan kanan oleh sensor jarak ultrasonic SR-04 dengan media pantul dinding triplex
memiliki besar nilai ralat rata-rata sekitar 2,7 .
Universitas Sumatera Utara
Tabel 4.5. Hasil Pengujian Sensor Jarak SR-04 Bagian Depan dengan Media
Pantul Dinding Beton Media Pantul
Pengukuran Secara Teori
Cm Hasil
Pembacaan Sensor
Cm Ralat
45 43,8
2,6 60
58,7 2,1
75 72,3
3,6 90
88,2 2
DINDING 105
103,4 1,5
BETON 120
116,8 2,6
135 130,9
3 150
146,8 2,1
165 159,9
3 180
174,1 3,2
195 190,7
2,2 210
202,5 3,5
225 217
3,5 Ralat rata-rata 2,6
Dari data di atas dapat dihitung persentase ralat dari sensor jarak ultrasonic SR-04 dengan menggunakan rumus sebagai berikut :
Ralat =
���������� ������ ����� ��− ����� ��������� ������ �� ���������� ������ ����� ��
X 100
Maka dapat kita ketahui besar persentase ralatnya ialah :
Ralat =
60 ��− 58,7 ��
60 ��
X 100 = 2,1
Dari tabel 4.5 maka kita bisa melihat bahwa dalam pengukuran jarak halangan depan oleh sensor jarak ultrasonic SR-04 dengan media pantul dinding beton
memiliki besar nilai ralat rata-rata sekitar 2,6.
Universitas Sumatera Utara
Tabel 4.6. Hasil Pengujian Sensor Jarak SR-04 Bagian Depan dengan Media
Pantul Dinding Sterofom Media Pantul
Pengukuran Secara Teori
Cm Hasil
Pembacaan Sensor
Cm Ralat
45 45,2
0,4 60
58,9 1,8
75 73,6
1,8 DINDING
90 89,8
0,2 STEROFOM
105 103,4
1,5 120
115,2 4
135 131,7
2,4 150
147,4 1,7
165 160,1
2,9 180
173,7 3,5
195 186,5
4,3 210
202,8 3,4
225 217,6
3,2 Ralat rata-rata 2,3
Dari data di atas dapat dihitung persentase ralat dari sensor jarak ultrasonic SR-04 dengan menggunakan rumus sebagai berikut :
Ralat =
���������� ������ ����� ��− ����� ��������� ������ �� ���������� ������ ����� ��
X 100 Maka dapat kita ketahui besar persentase ralatnya ialah :
Ralat =
180 ��− 173,7 ��
180 ��
X 100 = 3,5
Dari tabel 4.6 maka kita bisa melihat bahwa dalam pengukuran jarak halangan depan oleh sensor jarak ultrasonic SR-04 dengan media pantul dinding sterofom
memiliki besar nilai ralat rata-rata sekitar 2,3 .
Universitas Sumatera Utara
Tabel 4.7. Hasil Pengujian Sensor Jarak SR-04 Bagian Depan dengan Media
Pantul Dinding Triplex Media Pantul
Pengukuran Secara Teori
Cm Hasil
Pembacaan Sensor
Cm Ralat
45 44,3
1,5 60
58,1 3,1
75 72,4
3,4 DINDING
90 85,8
4,6 TRIPLEX
105 103,1
1,8 120
116,4 3
135 132,7
1,7 150
145,6 2,9
165 159,2
3,5 180
174,3 3,1
195 191,5
1,7 210
203,5 3
225 216,3
3,8 Ralat rata-rata 2,8
Dari data di atas dapat dihitung persentase ralat dari sensor jarak ultrasonic SR-04 dengan menggunakan rumus sebagai berikut :
Ralat =
���������� ������ ����� ��− ����� ��������� ������ �� ���������� ������ ����� ��
X 100
Maka dapat kita ketahui besar persentase ralatnya ialah :
Ralat =
90 ��− 85,8 ��
90 ��
X 100 = 4,6
Dari tabel 4.7 maka kita bisa melihat bahwa dalam pengukuran jarak halangan depan oleh sensor jarak ultrasonic SR-04 dengan media pantul dinding triplex
memiliki besar nilai ralat rata-rata sekitar 2,8 .
Universitas Sumatera Utara
Tabel 4.8. Hasil Pengujian Sensor Jarak SR-04 Bagian Kiri dengan Media
Pantul Dinding Beton Media Pantul
Pengukuran Secara Teori
Cm Hasil
Pembacaan Sensor
Cm Ralat
45 44,6
0,8 60
59,7 2,1
75 72,4
3,4 90
86,6 3,5
DINDING 105
102,6 2,2
BETON 120
115,9 3,4
135 132,5
1,8 150
146,8 2,1
165 162,7
1,3 180
177,6 1,3
195 192,3
1,3 210
207,4 1,2
225 222,6
1 Ralat rata-rata 1,9
Dari data di atas dapat dihitung persentase ralat dari sensor jarak ultrasonic SR-04 dengan menggunakan rumus sebagai berikut :
Ralat =
���������� ������ ����� ��− ����� ��������� ������ �� ���������� ������ ����� ��
X 100
Maka dapat kita ketahui besar persentase ralatnya ialah :
Ralat =
90 ��− 86,8 ��
90 ��
X 100 = 3,5
Dari tabel 4.8 maka kita dapat melihat bahwa dalam pengukuran jarak halangan kiri oleh sensor jarak ultrasonic SR-04 dengan media pantul dinding beton
memiliki besar nilai ralat rata-rata sekitar 1,9 .
Universitas Sumatera Utara
Tabel 4.9. Hasil Pengujian Sensor Jarak SR-04 Bagian Kiri dengan Media
Pantul Dinding Sterofom Media Pantul
Pengukuran Secara Teori
Cm Hasil
Pembacaan Sensor
Cm Ralat
45 44,4
1,3 60
59,7 0,5
75 73,6
1,8 DINDING
90 89,1
1 STEROFOM
105 103,1
1,8 120
117,5 2
135 132,6
1,7 150
145,6 2,9
165 159,2
3,5 180
175,9 2,2
195 190,1
2,5 210
205,4 2,1
225 214,8
4,5 Ralat rata-rata 2,1
Dari data di atas dapat dihitung persentase ralat dari sensor jarak ultrasonic SR-04 dengan menggunakan rumus sebagai berikut :
Ralat =
���������� ������ ����� ��− ����� ��������� ������ �� ���������� ������ ����� ��
X 100
Maka dapat kita ketahui besar persentase ralatnya ialah :
Ralat =
90 ��− 89,1 ��
90 ��
X 100 = 1
Dari tabel 4.9 maka kita bisa melihat bahwa dalam pengukuran jarak halangan kiri oleh sensor jarak ultrasonic SR-04 dengan media pantul dinding sterofom
memiliki besar nilai ralat rata-rata sekitar 2,1 .
Universitas Sumatera Utara
Tabel 4.10. Hasil Pengujian Sensor Jarak SR-04 Bagian Kiri dengan Media Pantul Dinding Triplex
Media Pantul Pengukuran
Secara Teori Cm
Hasil Pembacaan
Sensor Cm
Ralat
45 44,2
1,7 60
59,3 1,1
75 72,6
3,2 DINDING
90 87,2
3,5 TRIPLEX
105 102,6
2,2 120
117,2 2,3
135 132,7
1,7 150
147,5 1,6
165 161,2
2,3 180
175,5 2,5
195 188,9
3,1 210
204,1 2,8
225 215,7
4,1 Ralat rata-rata 2,4
Dari data di atas dapat dihitung persentase ralat dari sensor jarak ultrasonic SR-04 dengan menggunakan rumus sebagai berikut :
Ralat =
���������� ������ ����� ��− ����� ��������� ������ �� ���������� ������ ����� ��
X 100
Maka dapat kita ketahui besar persentase ralatnya ialah :
Ralat =
90 ��− 87,2 ��
90 ��
X 100 = 3,5
Dari tabel 4.10 maka kita dapat melihat bahwa dalam pengukuran jarak halangan kiri oleh sensor jarak ultrasonic SR-04 dengan media pantul dinding triplex
memiliki besar nilai ralat rata-rata sekitar 2,4 .
Universitas Sumatera Utara
Hasil perhitungan persen ralat pembacaan halangan dari masing-masing sensor dengan media pantul yang berbeda dan jarak yang divariasikan dapat
dilihat pada tabel berikut:
Tabel 4.11 Ralat Rata-Rata Hasil Pengujian Sensor Jarak SR-04 Dengan Media Pantul Yang Divariasikan.
Media Pantul Ralat Rata- Rata Sensor
Kanan Ralat Rata-
Rata Sensor Depan
Ralat Rata- Rata Sensor
Kiri Ralat
Rata-Rata Total
DINDING BETON
1,9 2,6
1,9 6,4
Rata-Rata Ralat 2,13
DINDING STEROFOM
2,3 2,3
2,1 6,7
Rata-Rata Ralat 2,23
DINDING TRIPLEX
2,7 2,8
2,4 7,9
Rata-Rata Ralat 2,63
Dari data yang ada pada tabel 4.11 dapat kita simpulkan bahwa sensor ultrasonic SR-04 dapat diaplikasikan sebagai sensor jarak pada robot tracking api. Dilihat
dari kemampuan membaca jaraknya dengan memberikan media pantul yang berbeda, sensor ultrasonic mampu membaca jarak halangan pada media-media
pantul tersebut. Dari tabel dapat dilihat bahwa media pantul paling baik yang diterima oleh sensor jarak SR-04 adalah media dinding beton, hal ini jelas terlihat
dari besar persentase ralat rata-ratanya yang lebih kecil yakni 2,13 dibandingkan ketika menggunakan media pantul dinding sterofom atau dinding triplex.
Universitas Sumatera Utara
4.3 Pengujian Manuver Robot Tracking
Kategori