V C
C E
A R
E S
E T
9 18
19 20
G n
d
AT89S52
30p 10u
F \
16V +
5 V 31
40 +
5 V
1 K
11,0592 M
h z
30p
+ 5 V
S ER
V O
B S
ER V
O A
P 3.6
P 3.7
P 3.5
P 3.4
P 3.3
P 3.2
Seluruh pengendalian pada IC L298 di kendalikan oleh mikrokontroler. Pin-6 dan pin-11 pada IC ini di berikan kondisi high, hal ini bertujuan agar kedua
h-bridge internal pada IC L298 dapat di kendalikan dengan membrikan input dari mikrokontroler. IC L298 memiliki kelebihan, yaitu catu daya logika terpisah
dengan catu daya motor, sehingga penggunaan motor tidak terbatas pada tegangan tertentu saja, melainkan dapat di beri input tegangan yang di inginkan sesuai
dengan spesifikasi motor yang digunakan.
3.2.6 Perancangan Rangkaian Penggerak Motor Servo
Gambar 3.8 Menunjukan rangkaian penggerak motor servo, dimana lengan robot ini menggunakan 4 motor servo. Dimana motor Servo yang pertama
digunakan untuk memutar keseluruhan lengan robot, yang dihubungkan ke port P0.0 Mikrocontroller AT89S52. Servo yang kedua digunakan untuk mengangkat
lengan pendek pada robot yang dihubungkan ke port P0.1 Mikrocontroller AT89S52. Servo yang ketiga digunakan untuk mengangkat lengan panjang pada
robot yang dihubungkan ke port P0.2 Mikrocontroller AT89S52. Servo yang keempat digunakan untuk menjepit menckram alatbahan yang akan di
pindahkan yang dipasang pada ujung lengan, Dan akan dihubungkan ke port P0.3 Mikrocontroller AT89S52.
Gambar 3.8 Rangkaian Penggerak Motor Servo
3.3 Perancangan Perangkat Lunak Setelah selesai melakukan pembuatan perangkat keras pada PCB, langkah
selanjutnya adalah mem-persiapkan algoritma atau diagram alir dan mengimplementasikan diagram alir ke dalam pemrograman bahasa rakitan
assembly yang diperlukan bagi AT89S52 agar sistem dapat berjalan sebagaimana yang diharapkan. Sebelum melakukan pembuatanpenulisan diagram
alir, kita harus mempersiapkan identifi-kasi akses masukan dan keluaran bagi pengendali
microcontoller AT89S52
untuk kebutuhan kendali sistem sebagaimana diperlihatkan pada Tabel 3.1 untuk bagian receiver dan pada tabel
3.2 untuk bagian transmitter.
Tabel 3.1 akses masukan dan keluaran pada mikrocontroller AT89S52, untuk Pengiriman data.
Jalur Akses Keterangan P1.0 – P1.3 Dihubungkan ke Pin AD8 – AD11, IC HT-12E
P1.4 Dihubungkan ke TE, Pin IC HT-12E P3.0 – P3.1 Dihubungkan ke Pin 11 dan 12 pada MAX 232
P2.0 – P2.3 Dihubungkan dengan lampu Led sebagai indicator tanda pengujian program yang dijalankan
Tabel 3.2 akses masukan dan keluaran pada microcontroller AT89S52, untuk penerima data.
Jalur Akses Keterangan P0.0 – P0.3 Sebagai keluaran perintah untuk penggerak Motor Servo
pada Lengan P1.0 – P1.3 Dihubungkan ke Pin AD8 – AD11 pada IC HT-12D
P1.4 Dihubungkan dengan VT pada Pin 17, IC HT-12D P3.0 – P3.3 Sebagai keluaran perintah untuk penggerak pada Roda
Lengan Robot
3.3.1 Diagram alur Program Utama Untuk pengirim Transmitter
