Tabel 4.2 Data Yang di Kirim dan Yang diterima ditampilakan pada led
KEY DATA
YANG DI KIRIM
DATA YANG DI TERIMA DENGAN KONDISI LED NILAI
HEKSA P2.7
P2.6 P2.5
P2.4 P2.3
P2.2 P2.1
P2.0 W
1 1
01H A
2 1
02H S
3 1
1 03H
D 4
1 04H
U 5
1 1
05H Y
6 1
1 06H
K 7
1 1
1 07H
J 8
1 08H
H 9
1 1
09H G
10 1
1 0AH
M 11
1 1
1 0BH
N 12
1 1
0CH NO KEY
00H
4.1.3 Pengujian lengan Robot Dengan Menggunakan limit switch
Pengujian ini dilakukan pada pin-21 P2.0 sampai pin-28 P2.7 seperti yang di perlihatkan pada Gambar …. Dan data yang diterima oleh mikrokontroler
di tampilkan pada port P0 yang dihubungkan dengan motor servo pada lengan robot, ini bertujuan untuk mengetahui apakah data yang diberikan oleh limit
switch telah sesuai dengan AT89S52. Berikut listing 4.3 memperlihatkan program assembly untuk pengujian, data dari limit switch untuk perintah kan motor servo
bergerak, sebagai berikut: listing 4.3
ORG 00H
JMP BEGIN
BEGIN: MOV
P0,00H MOV
P2,0FFH
MULAI: ACALL DELAY1S
ACALL SERVOAWAL SW0:
JB P2.0,SW1
ACALL PUTARKIRI ACALL DELAY20MS
SJMP SW0 SW1:
JB P2.1,SW2
ACALL PUTARKANAN ACALL DELAY20MS
SJMP SW0 SW2:
JB P2.2,SW3
ACALL ANGKATLENGAN ACALL DELAY20MS
SJMP SW0 SW3:
JB P2.3,SW4
ACALL TURUNLENGAN ACALL DELAY20MS
SJMP SW0 SW4:
JB P2.4,SW5
ACALL LENGANJAUH ACALL DELAY20MS
SJMP SW0 SW5:
JB P2.5,SW6
ACALL LENGANDEKAT ACALL DELAY20MS
SJMP SW0 SW6:
JB P2.6,SW7
ACALL SERVOJEPIT ACALL DELAY20MS
AJMP SW0 SW7:
JB P2.7,SW0
ACALL SERVOBUKA ACALL DELAY20MS
AJMP SW0
;================================================================= SERVOAWAL:
MOV R7,15
AWAL: MOV
P0,0FH ACALL DELAY105MS
;DELAY 1,5MS MOV
P0,00H ACALL DELAY20MS
DJNZ R7,AWAL
RET ;===========================ROTASI LENGAN=========================
PUTARKANAN: MOV
R6,1 PTRKANAN:
SETB P0.3
ACALL DELAY1MS CLR
P0.3 ACALL DELAY20MS
DJNZ R6,PTRKANAN
RET ;-----------------------------------------------------------------------------------------------------------
PUTARKIRI: MOV
R5,1 PTRKIRI:
SETB P0.3
ACALL DELAY1MS ACALL DELAY1MS
CLR P0.3
ACALL DELAY20MS DJNZ
R5,PTRKIRI RET
;===========================POSISI LENGAN========================== ANGKATLENGAN:
MOV R6,1
ANGKAT: SETB
P0.2
ACALL DELAY1MS CLR
P0.2 ACALL DELAY20MS
DJNZ R6,ANGKAT
RET ;-----------------------------------------------------------------------------------------------------------
TURUNLENGAN: MOV
R5,1 TURUN:
SETB P0.2
ACALL DELAY1MS ACALL DELAY1MS
CLR P0.2
ACALL DELAY20MS DJNZ
R5,TURUN RET
;===========================JARAK LENGAN========================== LENGANDEKAT:
MOV R6,1
DEKAT: SETB
P0.1 ACALL DELAY1MS
CLR P0.1
ACALL DELAY20MS DJNZ
R6,DEKAT RET
;----------------------------------------------------------------------------------------------------------- LENGANJAUH:
MOV R5,1
JAUH: SETB
P0.1 ACALL DELAY1MS
ACALL DELAY1MS ACALL DELAY1MS
ACALL DELAY1MS ACALL DELAY1MS
ACALL DELAY1MS CLR
P0.1 ACALL DELAY20MS
DJNZ R5,JAUH
RET ;=============================PENJEPIT==================================
SERVOBUKA: MOV
R6,1 BUKA:
SETB P0.0
ACALL DELAY1MS CLR
P0.0 ACALL DELAY20MS
DJNZ R6,BUKA
RET ;-----------------------------------------------------------------------------------------------------------
SERVOJEPIT: MOV
R5,1 JEPIT:
SETB P0.0
ACALL DELAY1MS ACALL DELAY1MS
ACALL DELAY1MS ACALL DELAY1MS
CLR P0.0
ACALL DELAY20MS DJNZ
R5,JEPIT RET
;================================================================= DELAY20MS:
MOV R3,20
WAIT20MS: ACALL DELAY1MS
DJNZ R3,WAIT20MS
RET
;================================================================= DELAY1S:
MOV R3,20
WAIT1S: ACALL DELAY50MS
DJNZ R3,WAIT1S
RET DELAY50MS:
MOV TMOD,01H
MOV TCON,10H
MOV TH0,3CH
MOV TL0,0AFH
WAIT50MS: JBC
TF0,FINISH50MS SJMP WAIT50MS
FINISH50MS: RET
;================================================================= DELAY1MS:
;MOV TMOD,01H ;MOV TCON,10H
MOV TH0,0FCH
MOV TL0,17H
WAIT1MS: JBC
TF0,FINISH1MS SJMP WAIT1MS
FINISH1MS: RET
;================================================================= DELAY105MS:
MOV TH0,0FAH
MOV TL0,23H
WAIT105MS: JBC
TF0,FINISH105MS SJMP WAIT105MS
FINISH105MS: RET
END
Pada Tabel 4.3 ini memperlihatkan hasil data yang di kirim dari limit switch pada mikro yang langsung dihubungkan ke motor servo.
Tabel 4.3 Data Yang di Kirim Dari limit switch dan perintah pada motor servo No. limit switch yang ditekan
Perintah limit switch ke motor servo 1
SW1 Putar lengan robot ke kiri
2 SW2
Putar lengan robot ke kanan 3
SW3 Angkat lengan dekat
4 SW4
Turun lengan dekat 5
SW5 Angkat lengan Jauh
6 SW6
Turun lengan jauh 7
SW7 Jepit Capit Robot
8 SW8
Buka capit Robot
4.1.4 Pengujian Rangkaian Pemancar dan Penerima ASK
