Tabel 4.3 Data Yang di Kirim Dari limit switch dan perintah pada motor servo No. limit switch yang ditekan
Perintah limit switch ke motor servo 1
SW1 Putar lengan robot ke kiri
2 SW2
Putar lengan robot ke kanan 3
SW3 Angkat lengan dekat
4 SW4
Turun lengan dekat 5
SW5 Angkat lengan Jauh
6 SW6
Turun lengan jauh 7
SW7 Jepit Capit Robot
8 SW8
Buka capit Robot
4.1.4 Pengujian Rangkaian Pemancar dan Penerima ASK
Pengujian ini bertujuan untuk mengetahui apakah data yang dikirim oleh pemancar dapat diterima oleh penerima ASK dengan baik. Adapun langkah-
langkah untuk melakukan pengujian ini yaitu menentukan fungsi-fungsi dari penekanan keyboard pada laptop dan menentukan data yang akan dikirim untuk
diolah penerima. Pada tabel 4.4 memperlihatkan fungsi penekanan keyboard pada laptop dan data yang akan dikirim ke penerima.
Tabel 4.4 Fungsi Penekanan Keyboad dan Data Yang Akan Dikirim KEY
Kode ASCII Hex
Nilai ASCII Dec
Nilai Konversi Ke Program
Fungsi Penekanan W
57 h 87
1 Maju
A 41 h
65 2
Belok kiri S
53 h 83
3 Mundur
D 44 h
68 4
Belok kanan U
55 h 85
5 Buka capit
Y 59 h
89 6
Jepit capit K
4B h 75
7 Angkat lengan dekat
J 4A h
74 8
Turun lengan dekat H
48 h 72
9 Angkat lengan jauh
G 47 h
71 10
Turun lengan jauh M
4Dh 77
11 Putar kanan lengan robot
N 4E h
78 12
Putar kiri lengan robot
Setelah menentukan fungsi dari tiap-tiap penekanan keyboard pada laptop dan menentukan data yang akan dikirim ke penerima, Tabel 4.5 memperlihatkan
data yang diterima oleh penerima sekaligus reaksi yang akan dilakukan oleh rangkaian penerima sebelumnya setelah mengolah data tersebut.
Tabel 4.5 Data Yang Diterima dan Reaksi Pada Penerima
KEYBOARD YANG DI
TEKAN DATA YANG
DIKIRIM DATA
YANG DITERIMA
REAKSI PADA PENERIMA W
1 1
Maju Lengan Robot A
2 2
Belok Kiri Lengan Robot S
3 3
Mundur Lengan Robot D
4 4
Belok Kanan Lengan Robot U
5 5
Buka Capit
Y 6
6
Jepit Capit
K 7
7
Angkat lengan dekat
J 8
8
Turun Lengan Dekkat
H 9
9
Angkat lengan Jauh
G 10
10
Turun Lengan Jauh
M 11
11
Putar Kanan Lengan Robot
N 12
12
Putar Kiri Lengan Robot
Tidak ditekan Tidak ada Reaksi
Listing Program Pengirim 4.4
ORG 00H
JMP BEGIN
NILAI EQU
32H BEGIN:
MOV P0,00H
MOV P3,0FFH
MOV P1,00H
SETB P1.4
INISIALSERIAL: MOV
SCON,50H ;pemilihan serial port MODE-1
MOV TMOD,21H ;emilihan TIMER-1 pada MODE-2 auto
reload0 MOV
PCON,00H ;pemilihan SINGLE BAUDRATE
MOV TCON,50H
;aktifkan TIMER-1 MOV TH1,0F4H
;F3 UNTUK penyetingan BAUTRATE 2400bps jika clock 12Mhz 0F4H jika
clock 11,592Mhz MOV
TL1,0F3H ;mulai auto RELOAD
;======================BACA DATA DARI KEYBOARD==================== MULAI: JNB RI,
;BACA APAKAH ADA DATA YANGDIKIRIM DARI LAPTOP,JIKA
YA LANJUT KE INSTRUKSI BERIKUTNYA
CLR RI
MOV A,SBUF ;AMBIL DATA YANG DI KIRIM OLEH
LAPTOP DAN MUATI KE ACC MOV
NILAI,A MOV
P0,NILAI KIRIMDATA:
MOV R7,5
KIRIMLAGI: MOV
P1,NILAI CLR
P1.4 CLR
P1.4 CLR
P1.4 ACALL DELAY20MS
SETB P1.4
SETB P1.4
DJNZ R7,KIRIMLAGI
SJMP BEGIN
;================================================================= DELAY20MS:
MOV R3,20
WAIT20MS: ACALL DELAY1MS
DJNZ R3,WAIT20MS
RET
;================================================================= DELAY1S:
MOV R3,20
WAIT1S: ACALL DELAY50MS
DJNZ R3,WAIT1S
RET DELAY50MS:
;MOV TMOD,01H ;MOV TCON,10H
MOV TH0,3CH
MOV TL0,0AFH
WAIT50MS: JBC
TF0,FINISH50MS SJMP WAIT50MS
FINISH50MS: RET
;=================================================================DELAY1 MS:
;MOV TMOD,01H ;MOV TCON,10H
MOV TH0,0FCH
MOV TL0,17H
WAIT1MS: JBC
TF0,FINISH1MS SJMP WAIT1MS
FINISH1MS: RET
;================================================================= DELAY105MS:
MOV TH0,0FAH
MOV TL0,23H
WAIT105MS: JBC
TF0,FINISH105MS SJMP WAIT105MS
FINISH105MS: RET
END
Listing Program Penerima 4.5
ORG 00H
JMP AWALROBOT
AWALROBOT: MOV P0,00H
MOV P1,01FH MOV P2,00H
MOV P3,00H CLR
A ACALL
DELAY1S ACALL
SERVOAWAL BEGIN:
MOV P0,00H MOV P1,01FH
MOV P2,00H MOV P3,00H
CLR A
MULAI: JB P1.4, ; PERIKSA APAKAH VT BER LOGIT
0 TANDA ADANYA DATA YANG DI TERIMA
JNB P1.4, ;PERIKSA APAKAH DATA TELAH
SELESAI DI TERIMA CLR
P1.4 ;
MOV A,P1 ;BACA DATA YANG DI TERIMA
DARI P1 MOV P2,A
;TAMPILKAN DATA YANG TERIMA KE LED
;================UNTUK PENGGERAK ARAH ROBOT============ PROSES:
CJNE A,1,DATA2 ACALL
MAJU SJMP BEGIN
DATA2: CJNE A,2,DATA3
ACALL BELOKKIRI
SJMP BEGIN DATA3:
CJNE A,3,DATA4 ACALL
MUNDUR SJMP BEGIN
DATA4: CJNE A,4,DATA7
ACALL BELOKKANAN
SJMP BEGIN ;==================UNTUK PENGGERAK LENGAN===============
DATA7: CJNE A,6,DATA8
LCALL SERVOJEPIT LCALL SERVOJEPIT
LCALL SERVOJEPIT SJMP BEGIN
DATA8: CJNE A,5,DATA9
LCALL SERVOBUKA LCALL SERVOBUKA
LCALL SERVOBUKA SJMP BEGIN
DATA9: CJNE A,7,DATA10
ACALL ANGKATLENGAN
ACALL ANGKATLENGAN
ACALL ANGKATLENGAN
SJMP BEGIN DATA10:
CJNE A,8,DATA11 ACALL
TURUNLENGAN ACALL
TURUNLENGAN ACALL
TURUNLENGAN ACALL
TURUNLENGAN
ACALL TURUNLENGAN
SJMP BEGIN DATA11:
CJNE A,12,DATA12 ACALL
PUTARKIRI ACALL
PUTARKIRI ACALL
PUTARKIRI ACALL
PUTARKIRI ACALL
PUTARKIRI AJMP BEGIN
DATA12: CJNE A,11,DATA13
ACALL PUTARKANAN
ACALL PUTARKANAN
ACALL PUTARKANAN
AJMP BEGIN DATA13:
CJNE A,10,DATA14 ACALL
LENGANJAUH ACALL
LENGANJAUH ACALL
LENGANJAUH AJMP BEGIN
DATA14: CJNE A,9,DATA15
ACALL LENGANDEKAT
ACALL LENGANDEKAT
ACALL LENGANDEKAT
AJMP BEGIN DATA15:
CJNE A,15,FINIS ;ACALL
KAMERAAWAL FINIS:
AJMP BEGIN ;=====================ROTASI LENGAN======================
PUTARKANAN: MOV R6,1
PTRKANAN: SETB P0.3
ACALL DELAY1MS
CLR P0.3
ACALL DELAY20MS
DJNZ R6,PTRKANAN
RET ;--------------------------------------------------------------------------------------------------
PUTARKIRI: MOV R5,1
PTRKIRI: SETB P0.3
ACALL DELAY1MS
ACALL DELAY1MS
CLR P0.3
ACALL DELAY20MS
DJNZ R5,PTRKIRI RET
;======================POSISI LENGAN====================== ANGKAT LENGAN: MOV R6,1
ANGKAT: SETB P0.2
ACALL DELAY1MS
CLR P0.2
ACALL DELAY20MS
DJNZ R6,ANGKAT RET
;-------------------------------------------------------------------------------------------------- TURUN LENGAN:
MOV R5,1 TURUN:
SETB P0.2 ACALL
DELAY1MS ACALL
DELAY1MS CLR
P0.2 ACALL
DELAY20MS DJNZ R5,TURUN
RET ;=======================JARAK LENGAN=====================
LENGAN DEKAT: MOV R6,1
DEKAT: SETB P0.1
ACALL DELAY1MS
CLR P0.1
ACALL DELAY20MS
DJNZ R6,DEKAT RET
;-------------------------------------------------------------------------------------------------- LENGAN JAUH:
MOV R5,1 JAUH:
SETB P0.1 ACALL
DELAY1MS ACALL
DELAY1MS ACALL
DELAY1MS ACALL
DELAY1MS ACALL
DELAY1MS ACALL
DELAY1MS CLR
P0.1 ACALL
DELAY20MS DJNZ R5,JAUH
RET ;===========================PENJEPIT=======================
SERVO BUKA: MOV R6,1
BUKA: SETB P0.0
ACALL DELAY1MS
CLR P0.0
ACALL DELAY20MS
DJNZ R6,BUKA RET
;-------------------------------------------------------------------------------------------------- SERVO JEPIT: MOV R5,1
JEPIT: SETB P0.0
ACALL DELAY1MS
ACALL DELAY1MS
ACALL DELAY1MS
ACALL DELAY1MS
CLR P0.0
ACALL DELAY20MS
DJNZ R5,JEPIT RET
;========================================================== MAJU:
SETB P3.1 ;MAJUKAN RODA KIRI
CLR P3.0
SETB P3.2 ;MAJUKAN RODA KANAN
CLR P3.3
ACALL DELAY50MS
ACALL DELAY50MS
ACALL DELAY50MS
ACALL DELAY50MS
ACALL DELAY50MS
ACALL DELAY50MS
RET ;==========================================================
BELOK KIRI: SETB P3.2
;MAJUKAN RODA KANAN CLR
P3.3 SETB P3.0
;MUNDURKAN RODA KIRI CLR
P3.1 ACALL
DELAY50MS ACALL
DELAY50MS ACALL
DELAY50MS ACALL
DELAY50MS ACALL
DELAY50MS ACALL
DELAY50MS RET
;========================================================== MUNDUR:
SETB P3.0 ;MUNDURKAN RODA KIRI
CLR P3.1
CLR P3.2 ;MUNDURKAN RODA KANAN
SETB P3.3 ACALL
DELAY50MS ACALL
DELAY50MS ACALL
DELAY50MS ACALL
DELAY50MS ACALL
DELAY50MS ACALL
DELAY50MS RET
;========================================================== BELOK KANAN:
SETB P3.1 ;MAJUKAN RODA KIRI
CLR P3.0
CLR P3.2 ;MUNDURKAN RODA KANAN SETB P3.3
ACALL DELAY50MS
ACALL DELAY50MS
ACALL DELAY50MS
ACALL DELAY50MS
ACALL DELAY50MS
ACALL DELAY50MS
RET ;==========================================================
SERVO AWAL: MOV R7,15
AWAL: MOV P0,0FH
ACALL DELAY105MS ;DELAY 1,5MS
MOV P0,00H ACALL DELAY20MS
DJNZ R7,AWAL RET
;========================================================== DELAY20MS: MOV R3,20
WAIT20MS: ACALL DELAY1MS
DJNZ R3,WAIT20MS
RET ;==========================================================DELA
Y1S: MOV R3,20
WAIT1S: ACALL
DELAY50MS DJNZ R3,WAIT1S
RET DELAY50MS: MOV TMOD,01H
MOV TCON,10H MOV TH0,3CH
MOV TL0,0AFH WAIT50MS:
JBC TF0,FINISH50MS
SJMP WAIT50MS FINISH50MS:
RET ;==========================================================DELA
Y1MS: MOV TMOD,01H
MOV TCON,10H MOV TH0,0FCH
MOV TL0,17H WAIT1MS:
JBC TF0,FINISH1MS
SJMP WAIT1MS FINISH1MS:
RET ;==========================================================
DELAY105MS: MOV TH0,0FAH
MOV TL0,23H WAIT105MS:
JBC TF0,FINISH105MS
SJMP WAIT105MS FINISH105MS:
RET END
4.1.5 Pengujian Driver Motor DC L298
