Gambar 2.12 Timing Diagram Pengendalian Servo Motor Ketika lebar pulsa kendali telah diberikan, maka poros servo motor akan
bergerak atau berputar ke posisi yang telah diperintahkan, dan berhenti pada posisi tersebut dan akan tetap bertahan pada posisi tersebut. Jika ada kekuatan
eksternal yang mencoba memutar atau mengubah posisi tersebut, maka servo motor akan mencoba menahan atau melawan dengan besarnya kekuatan torsi yang
dimilikinya rating torsi servo. Namun servo motor tidak akan mempertahankan posisinya untuk selamanya, sinyal lebar pulsa kendali harus diulang setiap 20 ms
untuk menginstruksikan agar posisi poros servo motor tetap bertahan pada posisinya.
2.7 Encoder HT12E
HT12E adalah hardware yang memiliki fungsi sebagai encoder. IC HT12E disini digunakan sebagai encoder yang terhubung dengan transmitter TLP433
yang berfungsi untuk mengubah addres dan data paralel ke data serial. IC HT12E memiliki 8-address dan 4-addressdata input. Data input yang berupa 4 buah data
biner yang akan dikodekan menjadi data serial sehingga data dapat ditransmisikan oleh transmitter TLP433. Pada Gambar 2.13 menunjukan kofigurasi pin pada
HT12E.
Gambar 2.13 Konfigurasi Pin Pada HT12E
2.8 Decoder HT12D
HT12D adalah hardware yang memiliki fungsi sebagai decoder. IC HT12D disini digunakan sebagai decoder yang terhubung dengan reccieverd RLP
433 yang berfungsi untuk mengubah addres dan data serial ke data paralel. Data yang di terima oleh RLP433 yang secara serial akan dikodekan menjadi bentuk
biner 4-bit output. Pada Gambar 2.14 adalah menunjukan kofigurasi pin pada IC HT12D.
Gambar 2.14 Konfigurasi Pin Pada HT12D
2.9 Modul Driver Motor DC
Rangkaian modul driver motor DC adalah rangkaian yang berfungsi untuk mengendali motor DC yang menghasilkan keluaran putaran motor yang dapat
berputar searah jarum jam dan berlawanan arah jarum jam. Dalam modul ini digunakan IC L298 yang berisi dua rangkaian H-Bridge. Gambar 2.15
menunjukkan bentuk dari modul driver motor DC.
Gambar 2.15 Modul Driver Motor DC
2.10 Driver Receiver RS-232 MAX-232
Agar dapat komputer PC berkomunikasi dengan peralatan digital eksternal berlevel TTLCMOS melalui saluran RS-232 maka diperlukan rangkaian pengubah level
RS-232 ke level TTLCMOS dan sebaliknya. Salah satu komponen yang berfungsi untuk mengubah Level TTL ke RS-232 atau sebaliknya adalah IC MAX-232. IC MAX232
adalah sebuah chip dual DriverReceiver standrad EIA-232 bersama kapasitor chargepump yang mengubah level TTLCMOS ke level RS-232 dan sebaliknya.
Susunan pin chip MAX 232 ditunjukkan pada gambar 2.16.a dan diagram blok serta kapasitor pelengkapnya chargepump ditunjukkan pada gambar 2.16.b
Gambar 2.16 Susunan penyemat dan diagram blok chip MAX-232.
RS-232 adalah standard komunikasi serial antar periperal-periperal, biasa juga disebut dengan jalur IO input output ,dalam sistem ini RS232 berfungsi
untuk mengirim data hasil pengukuran ke PC. Karakteristik RS 232 adalah sebagai berikut:
1. Sebuah ‘spasi’ logika 0 antara tegangan +3 sd +25 volt.
2. Sebuah ‘tanda’ logika 1 antara tegangan -3 sd -25 volt.
3. Daerah tegangan antara +3 sd -3 volt tidak didefenisikan.
4. Tegangan rangkaian terbuka tidak boleh lebih dari 25 volt dengan
acuan ground. Daerah tegangan antara -3 volt sampai + 3 volt tidak memiliki level logika
yang pasati sehingga harus dihindari. Sama halnya dengan level lebih dari negatif -25 dan + 25 juga tidak memiliki level logika. RS232 memiliki dua charge–pump
internal yang berfungsi untuk mengkonversi tegangan +5V menjadi ±10V tanpa beban untuk operasi driver RS232.
2.11 Port Komunikasi Serial
