21 Kemudian, data yang masuk ke GUI menjadi nilai referensi pada servo untuk
bergerak.
6. Motor Servo Dynamixel AX-12
Dynamixel AX-12 merupakan motor servo sebagai aktuator dengan kelengkapan berupa mikrokontroler ATMega8 dan sensor untuk mengetahui
data keadaan servo. Selain itu, motor servo ini dapat mendeteksi terjadinya error sehingga dapat menghentikan kerja servo itu sendiri. Sensor yang
terdapat pada motor servo ini yaitu sensor posisi yang dapat mengetahui posisi dan arah putar servo pada saat tertentu, sensor suhu untuk mengetahui
temperatur servo, sensor beban untuk mendeteksi torsi servo, dan sensor tegangan yang digunakan sebagai indikator apakah tegangan masuk ke servo
atau tidak. Bentuk fisik motor servo Dynamixel AX-12 dapat dilihat pada Gambar 4.
Gambar 4. Motor Servo Dynamixel AX-12 support-robotis.com Servo ini memiliki tiga jenis pin yang secara berurutan merupakan pin
GND sebagai pin Ground, VCC sebagai pin tempat masuknya arus listrik, dan Data sebagai pin masukan aksi motor servo. Tenaga listrik yang dipakai
22 ialah tegangan DC 12 V. Susunan PIN yang terdapat pada motor servo
Dynamixel AX-12 dapat dilihat pada Gambar 5.
Gambar 5. Susunan PIN pada servo AX-12 support-robotis.com
7. Sensor Accelerometer ADXL 345
Sensor Accelerometer ADXL 345 merupakan modul sensor yang digunakan sebagai pendeteksi kemiringan sebuah robot. Data yang terdapat
pada sensor ini merupakan angka unik yang mewakili kondisi sensor pada sumbu x, sumbu y, dan sumbu z, sehingga, dapat menentukan posisi
kemiringan pada sebuah robot. Pembacaan sensor memakai komunikasi data I2C dan PWM, dengan tegangan input 5V. Bentuk fisik sensor Accelerometer
ADXL 345 dapat dilihat pada Gambar 6, sedangkan untuk diagram blok fungsi sensor ADXL 345 dapat dilihat pada Gambar 7.
Gambar 6. Sensor Accelerometer ADXL 345 Analog Device : 2015
23 Gambar 7. Diagram blok fungsi sensor ADXL 345 Analog Device : 2015
8. Arduino UNO
Merupakan salah
satu jenis
mikrokontroler menggunakan
Atmega328P yang dapat diprogram dengan bahasa pemrograman arduino. Arduino sendiri merupakan bahasa pemrograman yang dikembangkan di Italia
dengan lisensi program open source, sehingga program yang digunakan dapat dikembangkan oleh siapapun pemrogramnya. Arduino UNO dapat
digunakan pada komunikasi serial, I2C, dan PWM. Arduino UNO memiliki pin masukan keluaran digital sejumlah 14 buah, 6 masukan analog, kristal clock
16 MHz, koneksi USB, power jack, ICSP header , dan tombol reset. “UNO”
yang berarti angka satu dalam bahasa Italia adalah sebuah tanda bahwa board Arduino UNO merupakan seri pertama pada berbagai jenis board
mikrokontroler Arduino. Bentuk board mikrokontroler Arduino UNO dapat dilihat pada Gambar 8, sedangkan untuk spesifikasi yang terdapat pada
Arduino UNO dapat dilihat pada Tabel 3.
24 Gambar 8. Arduino UNO arduino.cc
Tabel 3. Spesifikasi Arduino UNO arduino.cc
Microcontroller ATmega328P
Operating Voltage 5V
Input Voltage recommended 7-12V
Input Voltage limit 6-20V
Digital IO Pins 14 of which 6 provide PWM output
PWM Digital IO Pins 6
Analog Input Pins 6
DC Current per IO Pin 20 mA
DC Current for 3.3V Pin 50 mA
Flash Memory 32 KB ATmega328P of which 0.5 KB
used by bootloader SRAM
2 KB ATmega328P EEPROM
1 KB ATmega328P Clock Speed
16 MHz Length
68.6 mm Width
53.4 mm
9. Graphical User Interface GUI
Kategori